四旋翼飞行器系统设计与姿态控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第9页 |
| 1.2 研究的目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 四旋翼飞行器原理及建模 | 第16-26页 |
| 2.1 四旋翼飞行器原理分析 | 第16-19页 |
| 2.2 四旋翼飞行器模型建立 | 第19-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 四旋翼飞行器控制系统设计 | 第26-42页 |
| 3.1 飞行器硬件系统设计 | 第26-31页 |
| 3.2 飞行器姿态解算 | 第31-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 四旋翼飞行器姿态控制算法 | 第42-57页 |
| 4.1 模糊控制(FLC)系统原理 | 第42-46页 |
| 4.2 模糊Padé控制(FPC)系统原理 | 第46-49页 |
| 4.3 姿态控制器设计 | 第49-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 实验与分析 | 第57-65页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第57-58页 |
| 5.2 姿态解算实验 | 第58-59页 |
| 5.3 姿态稳定实验 | 第59-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 6.2 课题展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文、专利情况 | 第73页 |
