| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 空间机械臂国内外应用现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 柔性多体系统动力学研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 含间隙机构动力学研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.4 含柔性构件和间隙空间机械臂动力学研究现状 | 第19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 考虑间隙和臂杆柔性的机械臂动力学建模 | 第21-40页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔性空间机械动力学建模 | 第21-27页 |
| 2.2.1 柔性构件任意点的运动学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.2 柔性构件广义质量矩阵和刚度矩阵 | 第24-25页 |
| 2.2.3 柔性构件的广义力模型 | 第25-26页 |
| 2.2.4 柔性构件动力学方程 | 第26-27页 |
| 2.2.5 柔性多体系统动力学模型 | 第27页 |
| 2.3 运动副间隙模型 | 第27-32页 |
| 2.3.1 运动副间隙矢量模型 | 第28-29页 |
| 2.3.2 运动副间隙数学模型 | 第29-32页 |
| 2.4 运动副间隙碰撞力模型 | 第32-37页 |
| 2.4.1 运动副间隙法向力接触模型 | 第32-36页 |
| 2.4.2 运动副间隙切向摩擦力模型 | 第36-37页 |
| 2.5 运动模式判别 | 第37-38页 |
| 2.6 含间隙柔性机械臂动力学模型 | 第38页 |
| 2.7 本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 臂杆柔性对机械臂动力学特性的影响 | 第40-54页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 柔性机械臂相关模型建立 | 第41-47页 |
| 3.2.1 柔性机械臂动力学模型 | 第41-43页 |
| 3.2.2 机械臂杆的柔性化模型 | 第43-47页 |
| 3.3 柔性空间机械臂动力学特性分析研究 | 第47-53页 |
| 3.3.1 不同个数柔性臂杆对机械臂系统动力学特性影响研究 | 第48-51页 |
| 3.3.2 弹性模量对柔性机械臂动力学特性影响研究 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 含间隙柔性机械臂动力学特性的研究 | 第54-68页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 ADAMS中的接触力模型 | 第54-55页 |
| 4.3 含间隙机械臂动力学特性研究 | 第55-61页 |
| 4.3.1 不同间隙尺寸对机械臂动力学特性影响研究 | 第56-59页 |
| 4.3.2 不同间隙个数对机械臂系统动力学特性影响研究 | 第59-61页 |
| 4.4 柔性和间隙耦合对机械臂动力学特性影响研究 | 第61-67页 |
| 4.4.1 单间隙和单柔性臂杆耦合对机械臂动力学特性影响研究 | 第62-64页 |
| 4.4.2 多间隙和柔性臂杆耦合对机械臂动力学特性影响研究 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
