基于自适应技术的侧杆操纵研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第7-8页 |
| 1.1.1 基于自适应技术的侧杆操纵概述 | 第7页 |
| 1.1.2 侧杆操纵的特点 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第8-11页 |
| 1.3 侧杆操纵的研究基础 | 第11-13页 |
| 1.4 本论文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 操纵系统的结构设计 | 第15-20页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 操纵系统结构组成 | 第15-16页 |
| 2.3 操纵系统硬件设计 | 第16-19页 |
| 2.4 小结 | 第19-20页 |
| 第3章 操纵系统的数学模型的建立 | 第20-25页 |
| 3.1 引言 | 第20页 |
| 3.2 小功率电机的数学模型 | 第20-21页 |
| 3.3 扭矩传感器的数学模型 | 第21-22页 |
| 3.4 PWM小惯量电机 | 第22页 |
| 3.5 力矩系统的数学模型 | 第22-23页 |
| 3.6 综合的数学模型 | 第23-24页 |
| 3.7 多余力矩特性分析 | 第24页 |
| 3.8 小结 | 第24-25页 |
| 第4章 控制系统的设计与仿真分析 | 第25-32页 |
| 4.1 引言 | 第25页 |
| 4.2 PID控制算法 | 第25-27页 |
| 4.3 系统闭环控制器的设计 | 第27-29页 |
| 4.4 多余力矩的前馈补偿抑制 | 第29-31页 |
| 4.5 小结 | 第31-32页 |
| 第5章 基于负载模拟器的侧杆操纵系统设计 | 第32-40页 |
| 5.1 引言 | 第32页 |
| 5.2 基于自适应思想控制率设计 | 第32-36页 |
| 5.3 操纵系统试验测试 | 第36-39页 |
| 5.4 小结 | 第39-40页 |
| 第6章 结论 | 第40-41页 |
| 参考文献 | 第41-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
