智能车局部路径规划及路径跟踪方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题研究的背景 | 第10页 |
| 1.1.2 课题研究的科学意义 | 第10-11页 |
| 1.2 智能车辆的研究进展综述 | 第11-18页 |
| 1.2.1 国外研究进展与现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究进展与现状 | 第15-18页 |
| 1.3 智能车辆规划控制关键技术及存在问题 | 第18-19页 |
| 1.3.1 智能车辆规划控制系统 | 第18页 |
| 1.3.2 智能车规划控制存在问题 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的研究内容及结构安排 | 第19-21页 |
| 1.4.1 课题主要研究内容 | 第19页 |
| 1.4.2 论文结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 智能车硬件组成及系统设计 | 第21-34页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 智能车系统结构 | 第21-23页 |
| 2.3 环境感知系统设计 | 第23-27页 |
| 2.4 智能车底层控制系统设计 | 第27-32页 |
| 2.4.1 转向控制系统 | 第27-30页 |
| 2.4.2 纵向控制系统 | 第30-32页 |
| 2.5 智能车通信系统设计 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 智能车局部路径规划方法研究 | 第34-54页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 常用局部路径规划方法 | 第34-37页 |
| 3.2.1 基于模型预测控制的局部路径规划方法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 基于路径生成和路径选择的方法 | 第36-37页 |
| 3.3 局部路径规划方法存在的问题 | 第37页 |
| 3.4 一种具有时间一致性的局部路径规划方法 | 第37-48页 |
| 3.4.1 车辆与道路相对位置及相关路段的确定 | 第38-41页 |
| 3.4.2 强、弱规划距离确定 | 第41-43页 |
| 3.4.3 局部路径曲线的生成 | 第43-47页 |
| 3.4.4 局部规划路径的选择 | 第47-48页 |
| 3.4.5 局部规划路径的传递 | 第48页 |
| 3.5 局部路径规划方法仿真实验 | 第48-53页 |
| 3.5.1 仿真实验方案设计 | 第49-50页 |
| 3.5.2 实验结果与分析 | 第50-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 智能车路径跟踪方法研究 | 第54-76页 |
| 4.1 路径跟踪方法概述 | 第54-58页 |
| 4.1.1 常用的路径跟踪方法 | 第54-57页 |
| 4.1.2 路径跟踪方法总结 | 第57-58页 |
| 4.2 改进基于模型预测控制的路径跟踪方法 | 第58-68页 |
| 4.2.1 车辆动力学模型 | 第58-62页 |
| 4.2.2 线性偏差模型构建 | 第62-63页 |
| 4.2.3 模型预测控制器设计 | 第63-68页 |
| 4.3 路径跟踪方法仿真实验 | 第68-74页 |
| 4.3.1 仿真平台设计 | 第69-70页 |
| 4.3.2 仿真方法及结果 | 第70-74页 |
| 4.3.3 实验结论 | 第74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 智能车控制软件与实车实验 | 第76-86页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 上位机软件设计 | 第76-83页 |
| 5.2.1 软件需求分析 | 第76-77页 |
| 5.2.2 软件界面与功能设计 | 第77-79页 |
| 5.2.3 数据通信方式 | 第79-81页 |
| 5.2.4 控制软件的规划决策过程 | 第81-83页 |
| 5.3 实车实验 | 第83-85页 |
| 5.3.1 速度跟踪实验 | 第83-84页 |
| 5.3.2 路径跟踪实验 | 第84-85页 |
| 5.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 结论与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
