| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 柔性机械臂国内外发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 柔性机械臂国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 柔性机械臂动力学建模研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 柔性机械臂振动控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 柔性机械臂轨迹规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.4 基于压电材料的柔性机械臂振动控制研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 柔性机械臂系统动力学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 柔性机械臂系统动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.2.1 柔性机械臂系统描述 | 第19-20页 |
| 2.2.2 柔性机械臂系统动力学模型的建立 | 第20-23页 |
| 2.3 仿真研究 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于CADE的柔性机械臂抑振轨迹规划与优化研究 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 柔性机械臂常用运动轨迹与抑振轨迹规划 | 第27-30页 |
| 3.3 基于CADE的柔性机械臂抑振轨迹优化 | 第30-36页 |
| 3.4 仿真研究 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 基于FOTSMC的柔性机械臂轨迹跟踪控制研究 | 第41-49页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于FOTSMC的轨迹跟踪控制器设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 运动过程中关节轨迹跟踪控制器设计 | 第41-45页 |
| 4.2.2 运动结束后末端轨迹跟踪控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.3 仿真研究 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 压电柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制研究 | 第49-65页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 压电柔性机械臂系统动力学建模及奇异摄动分解 | 第49-56页 |
| 5.2.1 压电柔性机械臂系统动力学建模 | 第49-52页 |
| 5.2.2 压电柔性机械臂系统动力学模型奇异摄动分解 | 第52-56页 |
| 5.3 基于FOTSMC的慢变子系统控制器设计 | 第56页 |
| 5.4 基于神经网络PID的快变子系统控制器设计 | 第56-60页 |
| 5.5 仿真研究 | 第60-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
