电动轮驱动汽车多重耦合建模与底盘协同控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动轮驱动汽车简介 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容与技术路线 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第15-17页 |
| 第2章 电动轮驱动汽车动力学耦合特性分析及建模 | 第17-35页 |
| 2.1 电动轮驱动汽车动力学耦合分析 | 第17-21页 |
| 2.1.1 轮胎动力学耦合特性 | 第17-18页 |
| 2.1.2 转向-悬架-驱动系统耦合 | 第18-21页 |
| 2.2 整车建模 | 第21-34页 |
| 2.2.1 整车模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 车轮模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 轮毂电机驱动力矩模型 | 第27-28页 |
| 2.2.4 轮毂电机-悬架耦合模型 | 第28-30页 |
| 2.2.5 电机助力转向系统模型 | 第30-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 样车开发及模型验证 | 第35-52页 |
| 3.1 样车开发 | 第35-39页 |
| 3.2 转向性能试验 | 第39-42页 |
| 3.2.1 原地转向 | 第40-41页 |
| 3.2.2 自动回正 | 第41页 |
| 3.2.3 差动转向试验 | 第41-42页 |
| 3.3 操稳性试验分析 | 第42-46页 |
| 3.3.1 稳态回转对比分析 | 第43-44页 |
| 3.3.2 双移线试验 | 第44-45页 |
| 3.3.3 蛇形试验 | 第45-46页 |
| 3.4 平顺性试验 | 第46-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 馈能悬架设计及控制 | 第52-66页 |
| 4.1 馈能悬架系统建模 | 第52-57页 |
| 4.1.1 馈能型主动悬架车辆模型 | 第52-53页 |
| 4.1.2 直线电机模型 | 第53-54页 |
| 4.1.3 调理电路分析 | 第54-55页 |
| 4.1.4 电路工作模式 | 第55-57页 |
| 4.1.5 电流闭环校正 | 第57页 |
| 4.2 控制策略设计 | 第57-61页 |
| 4.2.1 主动悬架LQG控制策略 | 第57-59页 |
| 4.2.2 天棚模型主动悬架控制策略 | 第59-60页 |
| 4.2.3 能量控制策略 | 第60-61页 |
| 4.3 控制效果仿真分析 | 第61-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 电动轮汽车横摆侧倾协同控制 | 第66-76页 |
| 5.1 控制器系统结构设计 | 第66-67页 |
| 5.2 横摆运动控制器设计 | 第67-69页 |
| 5.2.1 控制变量期望值的确定 | 第67-68页 |
| 5.2.2 滑模控制器的设计 | 第68-69页 |
| 5.3 横摆运动控制器设计 | 第69-71页 |
| 5.3.1 悬架前馈校正 | 第70页 |
| 5.3.2 基于反馈的最优控制 | 第70-71页 |
| 5.4 控制量优化分配及执行 | 第71-72页 |
| 5.4.1 轮胎力约束 | 第71-72页 |
| 5.4.2 轮胎力优化分配及执行 | 第72页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第72-75页 |
| 5.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附录 | 第84页 |
