| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 基于力觉伺服的轨迹规划的提出 | 第10-11页 |
| 1.3 自由曲面加工轨迹规划的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 基于力反馈的运动控制算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 工业机器人磨抛实验平台的搭建 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人磨抛系统硬件平台 | 第15-19页 |
| 2.2.1 机器人磨抛作业形式 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机器人磨抛曲面实验平台 | 第16-18页 |
| 2.2.3 传感器的安装及连接件的设计 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人运动学建模 | 第19-27页 |
| 2.3.1 机器人D-H变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3.2 机器人正逆运动学 | 第21-24页 |
| 2.3.3 机器人的奇异分析 | 第24-26页 |
| 2.3.4 工具的安装 | 第26-27页 |
| 2.4 力采集过程中的外力补偿 | 第27-30页 |
| 2.4.1 力的采集 | 第27-28页 |
| 2.4.2 安装应力及工具重力补偿 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 机器人磨抛轨迹规划及生成 | 第31-50页 |
| 3.1 曲面磨抛轨迹的规划要求 | 第31-33页 |
| 3.2 不同磨抛轨迹生成的方法及优缺点 | 第33-35页 |
| 3.2.1 基于CAM的刀位轨迹生成轨迹方法 | 第33-34页 |
| 3.2.2 基于STL模型生成轨迹方法 | 第34-35页 |
| 3.3 基于STL模型的轨迹生成算法 | 第35-45页 |
| 3.3.1 STL模型简介及工件模型的获取 | 第35-36页 |
| 3.3.2 三角网格片的顶点法矢估计与拓扑重建的数据结构 | 第36-38页 |
| 3.3.3 STL模型的曲面拟合方法 | 第38-42页 |
| 3.3.4 基于STL模型的轨迹生成原理 | 第42-45页 |
| 3.4 轨迹的转换及插补 | 第45-48页 |
| 3.4.1 轨迹在坐标系间的转换 | 第46-47页 |
| 3.4.2 机器人位姿生成 | 第47-48页 |
| 3.5 机器人关节位移仿真 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 机器人磨抛过程力/位置混合控制 | 第50-68页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 磨抛受力分析及轨迹修正计算 | 第50-56页 |
| 4.2.1 磨抛的机理 | 第50-51页 |
| 4.2.2 磨抛过程受力分析及位姿修正 | 第51-54页 |
| 4.2.3 摩擦力分析 | 第54-56页 |
| 4.3 力/位置混合控制 | 第56-62页 |
| 4.3.1 力/位混合控制理论 | 第56-59页 |
| 4.3.2 机器人间接力/位置混合控制方法仿真 | 第59-60页 |
| 4.3.3 力控制方法matlab仿真 | 第60-62页 |
| 4.4 机器人控制器的设计 | 第62-66页 |
| 4.4.1 机器人运动控制器架构的设计 | 第62页 |
| 4.4.2 机器人控制器 | 第62-64页 |
| 4.4.3 机器人轨迹跟踪控制器的设计 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 实验 | 第68-85页 |
| 5.1 机器人控制软件开发 | 第68页 |
| 5.2 工件坐标系的标定及机器人刚度测试 | 第68-72页 |
| 5.2.1 徕卡激光跟踪仪简介 | 第68-69页 |
| 5.2.2 坐标系的标定 | 第69-70页 |
| 5.2.3 机器人与传感器整体刚度测试 | 第70-72页 |
| 5.3 轨迹跟踪控制器可行性验证 | 第72-75页 |
| 5.3.1 位置跟踪控制器 | 第72-75页 |
| 5.3.2 力控制的响应实验 | 第75页 |
| 5.4 机器人轨迹加工实验 | 第75-83页 |
| 5.4.1 机器人离线规划的轨迹加工实验 | 第76-78页 |
| 5.4.2 力/位置混合控制实验 | 第78-82页 |
| 5.4.3 磨抛效果 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 总结与展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 附录A | 第92-95页 |
| 曲线Hermite插值方法 | 第92页 |
| 三边Bezier三角曲面拟合方法 | 第92-95页 |
| 附录B | 第95-98页 |
| UR5机器人部分脚本指令示例: | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 个人简历 | 第99页 |
| 在读期间发表的学术论文及申请的专利 | 第99页 |
| 在读期间参与的研究项目 | 第99页 |