| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第7页 |
| ·PID控制器参数稳定域研究的发展现状及展望 | 第7-9页 |
| ·PID控制器参数稳定域研究的发展现状 | 第7-9页 |
| ·PID控制器参数稳定域研究的前景展望 | 第9页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 2 无约束条件下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第11-21页 |
| ·PID控制器简介 | 第11-12页 |
| ·Kp稳定区间的确定 | 第12-13页 |
| ·逆Nyquist图的概念 | 第12页 |
| ·逆Nyquist曲线与负的频率特性的关系 | 第12页 |
| ·确定Kp稳定区间的必要条件 | 第12-13页 |
| ·固定Kp下Ki-Kd稳定区域的确定 | 第13-16页 |
| ·"逆时针"规律快速确定可能的Ki-Kd稳定区域 | 第13-14页 |
| ·Ki-Kd稳定区域的进一步确定 | 第14-16页 |
| ·仿真实例 | 第16-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 3 频域指标约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第21-33页 |
| ·幅值裕度和相角裕度的定义 | 第21-22页 |
| ·频域指标约束下确定线性系统PID参数稳定域的方法 | 第22-23页 |
| ·频域指标约束下比例增益Kp稳定区间的确定 | 第23-26页 |
| ·绘制逆Nyquist图频率范围的选取 | 第26-27页 |
| ·频域指标约束下固定Kp对应Ki-Kd稳定区域的确定 | 第27-31页 |
| ·"逆时针"规律的实现过程 | 第27-29页 |
| ·多边形求交确定Ki-Kd稳定区域 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 时域指标约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第33-43页 |
| ·调节时间和超调量的定义 | 第33-34页 |
| ·求解闭环系统调节时间和超调量的算法 | 第34-35页 |
| ·时域指标约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第35-40页 |
| ·时域指标约束条件下固定Kp对应Ki-Kd稳定区域的确定 | 第35-39页 |
| ·时域指标约束下Kp稳定区间的重新确定 | 第39-40页 |
| ·频域指标和时域指标共同约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 5 MATLAB GUI设计 | 第43-47页 |
| ·MATLAB GUI简介 | 第43-44页 |
| ·本文所设计的界面功能介绍 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 仿真实例 | 第47-65页 |
| ·实例1:无约束条件下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第47-50页 |
| ·实例2:频域指标约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第50-54页 |
| ·实例3:时域指标约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第54-57页 |
| ·实例4:频域、时域指标共同约束下线性系统PID参数稳定域的确定 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文工作总结 | 第65-66页 |
| ·本文不足之处以及后续工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
