基于力觉检测的下装光学模块装校技术研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8-10页 |
| 1.2 本文相关技术研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 空间机构研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 六维力检测技术研究现状 | 第13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-16页 |
| 2 六自由度精密装校平台 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机构组成 | 第16-19页 |
| 2.2.1 基本要求与功能分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 六自由度装校调整平台设计 | 第17-19页 |
| 2.3 自由度分析 | 第19-22页 |
| 2.4 混联机构局部运动学逆解 | 第22-35页 |
| 2.4.1 水平调整机构运动学逆解 | 第23-28页 |
| 2.4.2 平面调整机构运动学逆解 | 第28-31页 |
| 2.4.3 混联机构运动学逆解 | 第31-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于3-PRS/PSS并联机构的六维力解算 | 第36-44页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 六维力测量方案 | 第36-37页 |
| 3.3 六维力解算理论基础 | 第37-39页 |
| 3.4 六维力解算 | 第39-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 基于力觉检测的LRU模块装校 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 LRU模块装校的难点及解决方法 | 第45-46页 |
| 4.3 LRU模块位姿调整策略 | 第46-55页 |
| 4.3.1 LRU模块位姿分析 | 第46-54页 |
| 4.3.2 LRU模块受力分析及位姿调整 | 第54-55页 |
| 4.4 一级提升简介 | 第55-56页 |
| 4.5 LRU模块的装校 | 第56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 Adams仿真验证 | 第58-88页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 运动学逆解仿真验证 | 第58-64页 |
| 5.2.1 水平调整机构仿真验证 | 第58-60页 |
| 5.2.2 平面调整机构仿真验证 | 第60-62页 |
| 5.2.3 混联机构仿真验证 | 第62-64页 |
| 5.3 模拟模块实际受力的六维力解算仿真验证 | 第64-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 总结与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第88页 |
| 6.2 工作展望 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 | 第96页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第96页 |
| B.作者在攻读学位期间参加的科研项目 | 第96页 |
