| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 粉末冲压上下料机器人国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 粉末冲压上下料机器人国外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 粉末冲压上下料机器人国内研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 粉末冲压上下料机器人视觉系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 机器视觉的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.2 工业相机的标定 | 第19页 |
| 1.3.3 图像处理技术 | 第19-20页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 粉末冲压机器人上下料系统结构设计 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 粉末冲压机器人上下料系统的组成和特点 | 第22-23页 |
| 2.3 真空系统的设计 | 第23-24页 |
| 2.4 机械系统的设计 | 第24-31页 |
| 2.4.1 机器人末端执行器设计 | 第24-26页 |
| 2.4.2 工件输送线设计 | 第26-27页 |
| 2.4.3 机器人上下料结构的设计 | 第27-31页 |
| 2.5 电气控制系统的设计 | 第31-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 粉末冲压机器人上下料视觉引导系统设计 | 第34-48页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 工件抓取过程分析 | 第34-36页 |
| 3.3 机器人视觉引导系统标定 | 第36-38页 |
| 3.4 工件图像预处理 | 第38-42页 |
| 3.4.1 小波变换的数学模型 | 第39页 |
| 3.4.2 小波降噪理论 | 第39-40页 |
| 3.4.3 小波阈值降噪 | 第40页 |
| 3.4.4 改进的模糊阈值 | 第40-42页 |
| 3.5 工件图像边缘检测 | 第42-44页 |
| 3.6 工件中心点提取 | 第44-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 粉末冲压机器人运动学分析及仿真研究 | 第48-72页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 粉末冲压机器人运动学正解 | 第48-54页 |
| 4.2.1 机器人D-H模型建立方法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 ABBIRB 1600工业机器人运动学模型 | 第50-54页 |
| 4.3 粉末冲压机器人运动学逆解 | 第54-58页 |
| 4.4 粉末冲压机器人上下料系统仿真 | 第58-70页 |
| 4.4.1 工具坐标系标定 | 第60-63页 |
| 4.4.2 工件坐标系标定 | 第63-64页 |
| 4.4.3 机器人轨迹规划 | 第64-67页 |
| 4.4.4 机器人轨迹路径代码分析 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-72页 |
| 第五章 粉末冲压机器人在线上下料实验与分析 | 第72-80页 |
| 5.1 粉末冲压机器人系统调试 | 第72-74页 |
| 5.2 粉末冲压视觉系统调试 | 第74-76页 |
| 5.3 实验研究 | 第76-78页 |
| 5.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 全文总结 | 第80页 |
| 不足与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录1 机器人上下料程序 | 第86-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务和主要成果 | 第98-100页 |
| 致谢 | 第100页 |