柔性机械臂主动控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 柔性机械臂研究的背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 柔性机械臂的应用与发展趋势 | 第10-12页 |
| 1.2.1 柔性机械臂的应用 | 第10-11页 |
| 1.2.2 柔性机械臂的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 柔性机械臂的动力学建模方法 | 第12-15页 |
| 1.3.1 柔性关节机械臂建模研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 柔性连杆机械臂建模研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 智能算法在柔性机械臂主动控制中的应用 | 第15-17页 |
| 1.4.1 人工神经网络的发展及应用 | 第16-17页 |
| 1.4.2 遗传算法在柔性机械臂控制中的应用 | 第17页 |
| 1.5 其它控制方法的应用 | 第17-18页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性关节机械臂的控制研究 | 第20-29页 |
| 2.1 控制难点及解决方法 | 第20页 |
| 2.2 电压控制法的发展与应用 | 第20-21页 |
| 2.3 柔性关节机械臂的建模 | 第21-23页 |
| 2.4 神经网络控制器设计 | 第23-26页 |
| 2.5 仿真分析 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 柔性连杆机械臂的控制研究 | 第29-42页 |
| 3.1 柔性连杆机械臂的控制难点 | 第29页 |
| 3.2 柔性连杆机械臂的建模 | 第29-34页 |
| 3.2.1 动力学建模 | 第29-31页 |
| 3.2.2 假设模态法 | 第31-33页 |
| 3.2.3 动力学方程 | 第33-34页 |
| 3.3 输入输出控制器的设计 | 第34-36页 |
| 3.4 基于非线性状态观测器的控制 | 第36-38页 |
| 3.4.1 非线性状态观测器的必要性 | 第36页 |
| 3.4.2 非线性状态观测器的设计 | 第36-38页 |
| 3.5 遗传算法调节参数 | 第38-39页 |
| 3.5.1 遗传算法简介 | 第38页 |
| 3.5.2 遗传算法计算步骤 | 第38-39页 |
| 3.6 仿真实例 | 第39-41页 |
| 3.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 关节及连杆均存柔性的机械臂的控制研究 | 第42-52页 |
| 4.1 控制难点及解决方案 | 第42页 |
| 4.2 奇异摄动控制法的简介 | 第42-43页 |
| 4.3 关节及连杆均存柔性的机械臂的建模 | 第43-47页 |
| 4.3.1 基于拉格朗日动力学的机械臂的建模 | 第43-45页 |
| 4.3.2 基于奇异摄动法的机械臂的建模 | 第45-47页 |
| 4.4 控制器设计 | 第47-49页 |
| 4.5 仿真分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第52-62页 |
| 5.1 实验平台的基本结构及功能 | 第52-54页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第54-60页 |
| 5.2.1 机械结构设计 | 第54-55页 |
| 5.2.2 伺服控制系统的设计 | 第55-58页 |
| 5.2.3 实验平台控制软件 | 第58-60页 |
| 5.3 实验仿真与分析 | 第60-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研项目 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
