| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第14-15页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 独立驱动电动汽车国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 国内外电动汽车直驶稳定性控制研究进展 | 第19-22页 |
| 1.3.1 直线行驶防偏移控制研究 | 第20-21页 |
| 1.3.2 驱动防滑控制研究 | 第21页 |
| 1.3.3 制动防抱死研究 | 第21-22页 |
| 1.3.4 电动汽车直驶稳定性控制研究现状总结 | 第22页 |
| 1.4 论文主要内容及技术路线 | 第22-24页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第23-24页 |
| 第2章 基于CarSim-Simulink的4WID电动汽车建模 | 第24-35页 |
| 2.1 车辆动力学软件CarSim介绍 | 第24-25页 |
| 2.2 基于CarSim的4WID电动汽车整车模型 | 第25-27页 |
| 2.2.1 车体建模 | 第25-26页 |
| 2.2.2 动力系统 | 第26-27页 |
| 2.2.3 轮胎模型 | 第27页 |
| 2.3 轮毂电机模型 | 第27-32页 |
| 2.3.1 轮毂电机参数匹配 | 第28-30页 |
| 2.3.2 轮毂电机建模 | 第30-32页 |
| 2.4 车辆模型加速性能和直驶能力验证 | 第32-34页 |
| 2.4.1 车辆加速性能验证 | 第32-33页 |
| 2.4.2 车辆直驶能力验证 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 4WID电动汽车直驶稳定性分析 | 第35-43页 |
| 3.1 车辆直驶稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.2 车辆直驶稳定性影响因素及工况分类 | 第38-42页 |
| 3.2.1 两侧电机转矩特性差异 | 第38-40页 |
| 3.2.2 不同附着系数路面影响车辆直驶稳定性 | 第40-42页 |
| 3.3 系统控制量的选取 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 直驶稳定性协调控制系统研究 | 第43-55页 |
| 4.1 车辆动力学模型建立 | 第43-44页 |
| 4.1.1 坐标系建立 | 第43页 |
| 4.1.2 车辆七自由度模型 | 第43-44页 |
| 4.2 直驶稳定性协调控制目标 | 第44-45页 |
| 4.3 基于分层结构的直驶稳定性协调控制系统 | 第45-46页 |
| 4.4 直驶稳定性协调控制系统上层控制器设计 | 第46-52页 |
| 4.4.1 车辆纵向车速跟随控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.4.2 车辆附加横摆力矩控制器设计 | 第48-51页 |
| 4.4.3 车辆驱动防滑控制器设计 | 第51-52页 |
| 4.5 直驶稳定性协调控制系统下层控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 直驶稳定性协调控制系统仿真分析 | 第55-66页 |
| 5.1 4WID电动汽车联合仿真平台 | 第55页 |
| 5.2 电机转矩特性差异工况仿真分析 | 第55-59页 |
| 5.2.1 电机稳态误差仿真分析 | 第56-57页 |
| 5.2.2 电机动态误差仿真分析 | 第57-59页 |
| 5.3 不同附着系数路面工况仿真分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 高附着路面仿真分析 | 第59-61页 |
| 5.3.2 低附着路面仿真分析 | 第61-63页 |
| 5.3.3 对开路面仿真分析 | 第63-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 直驶稳定性协调控制系统实时仿真实验 | 第66-74页 |
| 6.1 实时仿真实验平台 | 第66页 |
| 6.2 dSPACE实时仿真系统介绍 | 第66-68页 |
| 6.2.1 dSPACE硬件系统 | 第66-67页 |
| 6.2.2 dSPACE软件环境 | 第67-68页 |
| 6.3 实时仿真实验设置过程 | 第68-71页 |
| 6.3.1 CarSim与dSPACE接入端口设置 | 第68-69页 |
| 6.3.2 Simulink编译界面参数设置 | 第69-71页 |
| 6.3.3 Simulink、CarSim和dSPACE的联合 | 第71页 |
| 6.4 实时仿真实验 | 第71-72页 |
| 6.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的论文 | 第81页 |
