| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-10页 |
| 1.2 自动装填平台的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 多电机协同控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 弹丸模拟装填平台伺服控制总体方案 | 第16-20页 |
| 2.1 系统组成 | 第16-17页 |
| 2.2 系统工作流程 | 第17-18页 |
| 2.3 多节点通讯 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 模拟供弹装填平台的电机矢量控制及多电机协同控制 | 第20-35页 |
| 3.1 永磁同步电机 | 第20-23页 |
| 3.1.1 永磁同步电机结构和分类 | 第20-22页 |
| 3.1.2 永磁同步电机数学模型 | 第22-23页 |
| 3.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第23-29页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第23-27页 |
| 3.2.2 空间矢量脉宽调制技术(SVPWM) | 第27-28页 |
| 3.2.3 永磁同步电机矢量控制的控制策略 | 第28-29页 |
| 3.3 多电机环形耦合协同控制技术 | 第29-31页 |
| 3.3.1 多电机协同控制技术 | 第29-30页 |
| 3.3.2 环形耦合控制技术 | 第30-31页 |
| 3.4 智能控制 | 第31-34页 |
| 3.4.1 多电机协同智能控制 | 第31-32页 |
| 3.4.2 模糊PID控制 | 第32-33页 |
| 3.4.3 神经网络控制 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 模拟装填平台控制驱动系统的硬件电路 | 第35-43页 |
| 4.1 控制级芯片选型 | 第35-36页 |
| 4.2 永磁同步电机伺服控制电路 | 第36-40页 |
| 4.2.1 电源电路 | 第36-37页 |
| 4.2.2 最小系统电路 | 第37-38页 |
| 4.2.3 CAN收发器接口电路 | 第38页 |
| 4.2.4 位置/转速检测电路 | 第38-39页 |
| 4.2.5 电流检测电路 | 第39-40页 |
| 4.3 永磁同步电机驱动电路 | 第40-42页 |
| 4.3.1 总线收发驱动电路 | 第40-41页 |
| 4.3.2 场效应管全桥驱动电路 | 第41-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 模拟装填平台的通讯及控制程序 | 第43-62页 |
| 5.1 模拟平台上位机TCP通讯程序 | 第43-45页 |
| 5.2 三轴伺服控制器CAN通讯 | 第45-47页 |
| 5.3 核心控制器与CAN转接器之间的IIC驱动程序 | 第47-50页 |
| 5.3.1 Linux的IIC设备驱动 | 第48-49页 |
| 5.3.2 STM32从模式IIC编程 | 第49-50页 |
| 5.4 永磁同步电机伺服控制算法 | 第50-56页 |
| 5.4.1 转子位置检测 | 第51页 |
| 5.4.2 电流检测 | 第51-52页 |
| 5.4.3 SVPWM | 第52-54页 |
| 5.4.4 电机闭环控制 | 第54-55页 |
| 5.4.5 故障检测 | 第55-56页 |
| 5.5 模拟供弹机构的三轴多电机协同控制算法 | 第56-57页 |
| 5.6 多电机协同智能控制器的设计 | 第57-61页 |
| 5.6.1 神经网络模糊自组织的控制结构 | 第57-59页 |
| 5.6.2 神经网络模糊自组织在协同控制器的实现 | 第59-61页 |
| 5.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 6 仿真与实验 | 第62-72页 |
| 6.1 电机闭环调速仿真 | 第62-63页 |
| 6.2 多电机的神经网络模糊自组织智能控制器仿真 | 第63-64页 |
| 6.3 实验平台搭建 | 第64-65页 |
| 6.4 上位机到伺服控制器之间的多级通信实验 | 第65-69页 |
| 6.4.1 TCP通信实验 | 第66-67页 |
| 6.4.2 IIC通信实验 | 第67-68页 |
| 6.4.3 CAN通信实验 | 第68-69页 |
| 6.5 单永磁同步电机调速实验 | 第69-70页 |
| 6.6 模拟装填平台多电机协同实验 | 第70-71页 |
| 6.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结和展望 | 第72-74页 |
| 7.1 总结 | 第72页 |
| 7.2 展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79页 |