| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 机器人智能控制系统国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机器人智能控制系统国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 MOTOMAN-UP6机器人运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 坐标变换原理 | 第17-19页 |
| 2.2 MOTOMAN-UP6机器人模型及参数 | 第19-21页 |
| 2.3 MOTOMAN-UP6机器人运动学正解 | 第21-23页 |
| 2.4 MOTOMAN-UP6机器人运动学逆解 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 搬运机器人控制系统设计 | 第26-36页 |
| 3.1 搬运机器人系统 | 第26-28页 |
| 3.2 机械手爪的选型和设计 | 第28-30页 |
| 3.2.1 机械手爪工作方式和结构的选择 | 第28-29页 |
| 3.2.2 电动机械手爪设计 | 第29-30页 |
| 3.3 电动机械手爪控制驱动器设计 | 第30-32页 |
| 3.4 机械手爪控制器电路的优化 | 第32-35页 |
| 3.4.1 控制处理器单元选择 | 第32-33页 |
| 3.4.2 改进直流电机驱动电路 | 第33-35页 |
| 3.4.3 信号传输电路 | 第35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 搬运机器人的控制软件开发 | 第36-48页 |
| 4.1 机器人可视化控制界面设计 | 第36-41页 |
| 4.1.1 机器人可视化控制界面 | 第37-38页 |
| 4.1.2 机器人通讯设置与初始化 | 第38-39页 |
| 4.1.3 MOTOCOM32库函数实时控制开发 | 第39-41页 |
| 4.2 机器视觉软件开发 | 第41-46页 |
| 4.2.1 图像处理界面设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 工业相机的选型与程序开发 | 第42-45页 |
| 4.2.3 OpenCV的图像处理参数设定 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 机器视觉在智能搬运系统中的应用 | 第48-66页 |
| 5.1 工业相机的标定 | 第48-53页 |
| 5.1.1 工业相机标定原理 | 第48-51页 |
| 5.1.2 MOTOMAN-UP6机器人通讯设置与初始化 | 第51-53页 |
| 5.2 图像处理算法 | 第53-60页 |
| 5.2.1 Canny边缘检测算法 | 第53-57页 |
| 5.2.2 Hough变换算法 | 第57-58页 |
| 5.2.3 Hu矩检测算法 | 第58-60页 |
| 5.3 Canny算法的自适应阈值改进 | 第60-64页 |
| 5.3.1 传统Canny算法存在的问题 | 第60页 |
| 5.3.2 OTSU边缘检测算法 | 第60-62页 |
| 5.3.3 Canny算法自适应阈值改进 | 第62-64页 |
| 5.4 边缘检测算法实验对比 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 箱体搬运实验及分析 | 第66-73页 |
| 6.1 实验平台的搭建 | 第66-67页 |
| 6.2 机器人搬运箱体实验 | 第67-73页 |
| 6.2.1 搬运箱体控制流程 | 第67-68页 |
| 6.2.2 搬运箱体实验 | 第68-70页 |
| 6.2.3 箱体搬运实验结果及分析 | 第70-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |