直角坐标机器人路径规划与视觉引导研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-20页 |
| 1.2.1 路径规划国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 视觉引导国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 基于遗传算法的直角坐标机器人路径规划研究 | 第21-34页 |
| 2.1 直角坐标机器人路径规划分析 | 第21-27页 |
| 2.1.1 路径规划问题分析 | 第21-23页 |
| 2.1.2 路径规划模型转换 | 第23-25页 |
| 2.1.3 路径规划距离矩阵分析 | 第25-27页 |
| 2.2 基于遗传算法的直角坐标机器人路径规划 | 第27-32页 |
| 2.2.1 遗传算法要素构成 | 第27-30页 |
| 2.2.2 直角坐标机器人遗传算法路径规划分析 | 第30-32页 |
| 2.3 基于遗传算法的路径规划仿真分析 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 直角坐标机器人视觉引导研究 | 第34-52页 |
| 3.1 视觉系统分类 | 第34-35页 |
| 3.2 摄像机成像模型 | 第35-42页 |
| 3.2.1 摄像机成像模型建立 | 第35-38页 |
| 3.2.2 图像畸变模型建立 | 第38-39页 |
| 3.2.3 摄像机标定 | 第39-42页 |
| 3.3 图像预处理 | 第42-46页 |
| 3.3.1 图像去噪 | 第42-44页 |
| 3.3.2 图像二值化 | 第44-46页 |
| 3.4 图像轮廓特征识别 | 第46-47页 |
| 3.5 工件位置确定 | 第47-51页 |
| 3.5.1 特征图像形心位置确定 | 第47-49页 |
| 3.5.2 形心位置引导 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 直角坐标机器人系统设计 | 第52-67页 |
| 4.1 直角坐标机器人硬件系统设计 | 第52-63页 |
| 4.1.1 直角坐标机器人方案设计 | 第52-53页 |
| 4.1.2 直角坐标机器人零部件选型 | 第53-61页 |
| 4.1.3 直角坐标机器人电气系统设计 | 第61-63页 |
| 4.2 直角坐标机器人人机界面设计 | 第63-66页 |
| 4.2.1 人机界面设计思想与设计原则 | 第63页 |
| 4.2.2 人机界面的实现 | 第63-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 直角坐标机器人路径规划与视觉引导实验研究 | 第67-73页 |
| 5.1 直角坐标机器人定位精度测试 | 第67-70页 |
| 5.1.1 实验过程 | 第67-68页 |
| 5.1.2 实验结果分析 | 第68-70页 |
| 5.2 直角坐标机器人路径规划实验 | 第70页 |
| 5.2.1 实验过程 | 第70页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第70页 |
| 5.3 直角坐标机器人视觉引导实验 | 第70-71页 |
| 5.3.1 实验过程 | 第70-71页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
