| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-33页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第16页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 非合作目标在轨测量现状 | 第17-23页 |
| 1.2.1 非合作目标在轨测量系统 | 第17-20页 |
| 1.2.2 非合作目标在轨测量设备 | 第20-23页 |
| 1.3 非合作目标三维重建及位姿测量方法研究现状 | 第23-31页 |
| 1.3.1 三维重建方法综述 | 第23-26页 |
| 1.3.2 位姿测量方法综述 | 第26-31页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第31-33页 |
| 第二章 非合作目标近距离测量系统设计 | 第33-51页 |
| 2.1 引言 | 第33页 |
| 2.2 测量任务分析 | 第33-37页 |
| 2.2.1 需求分析 | 第33-34页 |
| 2.2.2 测量难点分析 | 第34-35页 |
| 2.2.3 非合作目标特征分析 | 第35-37页 |
| 2.3 非合作目标测量方案设计 | 第37-40页 |
| 2.3.1 双目立体视觉 | 第37-38页 |
| 2.3.2 ToF相机 | 第38-39页 |
| 2.3.3 ToF相机结合彩色相机 | 第39页 |
| 2.3.4 测量方案比较 | 第39-40页 |
| 2.4 非合作目标测量系统分析 | 第40-50页 |
| 2.4.1 ToF相机的发展及原理 | 第40-42页 |
| 2.4.2 ToF相机空间应用性能分析 | 第42-44页 |
| 2.4.3 ToF相机与其他深度测量传感器的比较 | 第44-46页 |
| 2.4.4 ToF相机空间应用关键技术 | 第46-48页 |
| 2.4.5 ToF相机和彩色相机联合标定 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第三章 非合作目标测量误差建模及校正方法 | 第51-68页 |
| 3.1 引言 | 第51-52页 |
| 3.2 TOF相机深度误差分析 | 第52-59页 |
| 3.2.1 光照、颜色、距离对深度误差的影响 | 第53-56页 |
| 3.2.2 材质对深度误差的影响 | 第56-57页 |
| 3.2.3 简单场景对深度误差的影响 | 第57页 |
| 3.2.4 复杂场景对深度误差的影响 | 第57-59页 |
| 3.2.5 深度误差分析 | 第59页 |
| 3.3 TOF相机深度误差建模及校正 | 第59-63页 |
| 3.3.1 误差建模与校正算法流程 | 第59-60页 |
| 3.3.2 粒子滤波-支持向量机(PF-SVM)算法实现 | 第60-63页 |
| 3.4 实验结果 | 第63-67页 |
| 3.4.1 误差校正精度和范围的分析 | 第64-65页 |
| 3.4.2 不同反射率误差校正结果分析 | 第65-66页 |
| 3.4.3 不同反射率不同纹理误差校正结果分析 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 非合作目标深度图超分辨率重建方法 | 第68-80页 |
| 4.1 引言 | 第68-69页 |
| 4.2 基于融合滤波的深度图超分辨率重建 | 第69-74页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第69页 |
| 4.2.2 深度图超分辨重建算法及流程 | 第69-74页 |
| 4.3 实验结果 | 第74-79页 |
| 4.3.1 基于数据集的深度图超分辨率重建 | 第74-76页 |
| 4.3.2 基于真实图像的深度图超分辨率重建 | 第76-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于几何特征的三维点云模型配准 | 第80-101页 |
| 5.1 引言 | 第80-81页 |
| 5.2 基于几何特征的三维点云模型配准算法流程 | 第81页 |
| 5.3 点云的几何特征 | 第81-89页 |
| 5.3.1 邻域点平均距离 | 第82-83页 |
| 5.3.2 法向和曲率 | 第83-86页 |
| 5.3.3 点的法向与邻域点法向夹角 | 第86-87页 |
| 5.3.4 定义特征参数 | 第87-88页 |
| 5.3.5 几何特征检测结果 | 第88-89页 |
| 5.4 基于几何特征的三维点云配准 | 第89-93页 |
| 5.5 实验结果 | 第93-100页 |
| 5.5.1 精度和速度的评估 | 第93-95页 |
| 5.5.2 点云部分重叠配准结果分析 | 第95-97页 |
| 5.5.3 对噪声的抗扰性分析 | 第97-99页 |
| 5.5.4 三维点云模型的配准 | 第99-100页 |
| 5.6 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 基于点云特征的非合作目标位姿跟踪 | 第101-116页 |
| 6.1 引言 | 第101-102页 |
| 6.2 算法流程 | 第102-103页 |
| 6.3 粒子滤波原理 | 第103-104页 |
| 6.4 基于点云特征的非合作目标位姿跟踪 | 第104-109页 |
| 6.4.1 坐标系的建立 | 第104-105页 |
| 6.4.2 估计状态 | 第105页 |
| 6.4.3 估计模型 | 第105-107页 |
| 6.4.4 目标模型描述 | 第107页 |
| 6.4.5 粒子观测特征和权重的计算 | 第107-108页 |
| 6.4.6 位姿估计和模型更新 | 第108-109页 |
| 6.5 实验结果 | 第109-115页 |
| 6.5.1 已知运动状态目标 | 第109-111页 |
| 6.5.2 真实目标 | 第111-115页 |
| 6.6 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-119页 |
| 参考文献 | 第119-135页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第135-138页 |
| 致谢 | 第138-139页 |
| 个人简历 | 第139页 |