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海洋平台转运吊机主动补偿技术研究

摘要第5-6页
abstract第6页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 课题的研究背景及意义第10页
    1.2 波浪补偿装置的分类第10-13页
    1.3 主动波浪补偿技术国内外研究现状第13-16页
        1.3.1 国外研究现状第13-15页
        1.3.2 国内研究现状第15-16页
    1.4 本课题的主要研究内容第16-18页
第2章 船用起重机的工作原理及系统建模第18-39页
    2.1 引言第18页
    2.2 船用起重机的工作原理第18-21页
        2.2.1 船用起重机的分类第18-19页
        2.2.2 船用起重机的工作原理分析第19-21页
    2.3 船用起重机的运动学模型第21-31页
        2.3.1 模型的数学基础及相关理论第21-27页
        2.3.2 船用起重机运动学模型建立第27-31页
    2.4 执行机构的液压系统建模第31-38页
        2.4.1 比例阀控马达液压系统建模第31-34页
        2.4.2 比例阀控缸液压系统建模第34-38页
    2.5 本章小结第38-39页
第3章 主动运动补偿原理及系统组成第39-55页
    3.1 引言第39页
    3.2 Schaub主动补偿方案分析第39-45页
        3.2.1 相关数学基础及理论第39-41页
        3.2.2 主动运动补偿算法第41-45页
    3.3 对吊臂末端主动补偿的算法第45-49页
        3.3.1 第一种主动补偿算法第45-47页
        3.3.2 第二种主动补偿算法第47-49页
    3.4 主动补偿系统的组成及工作原理第49-54页
        3.4.1 测量单元第50-53页
        3.4.2 控制单元第53页
        3.4.3 执行单元第53-54页
        3.4.4 主动补偿系统的工作原理第54页
    3.5 本章小结第54-55页
第4章 主动补偿系统的仿真第55-81页
    4.1 引言第55页
    4.2 运动学正解仿真第55-61页
        4.2.1 母船横摇运动时的吊臂末端位置分析第55-57页
        4.2.2 母船纵摇运动时的吊臂末端位置分析第57-58页
        4.2.3 母船横纵艏摇、升沉运动时的吊臂末端位置分析第58-61页
    4.3 运动学反解仿真第61-79页
        4.3.1 第一种算法的仿真结果第61-71页
        4.3.2 第二种算法的仿真结果第71-79页
    4.4 本章小结第79-81页
结论第81-83页
参考文献第83-87页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第87-89页
致谢第89页

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