| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 波浪补偿装置的分类 | 第10-13页 |
| 1.3 主动波浪补偿技术国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 船用起重机的工作原理及系统建模 | 第18-39页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 船用起重机的工作原理 | 第18-21页 |
| 2.2.1 船用起重机的分类 | 第18-19页 |
| 2.2.2 船用起重机的工作原理分析 | 第19-21页 |
| 2.3 船用起重机的运动学模型 | 第21-31页 |
| 2.3.1 模型的数学基础及相关理论 | 第21-27页 |
| 2.3.2 船用起重机运动学模型建立 | 第27-31页 |
| 2.4 执行机构的液压系统建模 | 第31-38页 |
| 2.4.1 比例阀控马达液压系统建模 | 第31-34页 |
| 2.4.2 比例阀控缸液压系统建模 | 第34-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 主动运动补偿原理及系统组成 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 Schaub主动补偿方案分析 | 第39-45页 |
| 3.2.1 相关数学基础及理论 | 第39-41页 |
| 3.2.2 主动运动补偿算法 | 第41-45页 |
| 3.3 对吊臂末端主动补偿的算法 | 第45-49页 |
| 3.3.1 第一种主动补偿算法 | 第45-47页 |
| 3.3.2 第二种主动补偿算法 | 第47-49页 |
| 3.4 主动补偿系统的组成及工作原理 | 第49-54页 |
| 3.4.1 测量单元 | 第50-53页 |
| 3.4.2 控制单元 | 第53页 |
| 3.4.3 执行单元 | 第53-54页 |
| 3.4.4 主动补偿系统的工作原理 | 第54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 主动补偿系统的仿真 | 第55-81页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 运动学正解仿真 | 第55-61页 |
| 4.2.1 母船横摇运动时的吊臂末端位置分析 | 第55-57页 |
| 4.2.2 母船纵摇运动时的吊臂末端位置分析 | 第57-58页 |
| 4.2.3 母船横纵艏摇、升沉运动时的吊臂末端位置分析 | 第58-61页 |
| 4.3 运动学反解仿真 | 第61-79页 |
| 4.3.1 第一种算法的仿真结果 | 第61-71页 |
| 4.3.2 第二种算法的仿真结果 | 第71-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |