双目立体视觉测距中关键技术研究与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 立体视觉研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 应用及相关理论发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 应用现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 理论概况 | 第11-13页 |
| 1.3 本文研究的内容与结构 | 第13-15页 |
| 1.3.1 本文研究的内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文的论文结构 | 第14-15页 |
| 第2章 双目立体视觉系统设计 | 第15-31页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第15-17页 |
| 2.1.1 线性成像模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 非线性成像模型 | 第16-17页 |
| 2.2 坐标系转换及双目测距原理 | 第17-21页 |
| 2.2.1 参考坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第18-20页 |
| 2.2.3 双目测距原理 | 第20-21页 |
| 2.3 误差分析及参数设计 | 第21-30页 |
| 2.3.1 普通双目视觉模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 可见性约束分析 | 第23-26页 |
| 2.3.3 主要参数误差分析 | 第26-28页 |
| 2.3.4 硬件参数设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双目立体标定与校正 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 双目立体视觉的标定参数 | 第31-33页 |
| 3.3 双目标定的研究与实现 | 第33-43页 |
| 3.3.1 相机标定算法研究 | 第33-35页 |
| 3.3.2 张正友标定算法 | 第35-37页 |
| 3.3.3 双目标定与单目标定转换 | 第37页 |
| 3.3.4 双目标定实验与误差分析 | 第37-43页 |
| 3.4 双目立体校正 | 第43-46页 |
| 3.4.1 对极几何约束意义 | 第43页 |
| 3.4.2 Bouguet校正算法 | 第43-44页 |
| 3.4.3 立体校正实现 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 立体匹配算法研究与改进 | 第47-63页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 立体匹配算法原理 | 第47-48页 |
| 4.3 立体匹配的主要研究内容 | 第48-51页 |
| 4.3.1 匹配基元的选择 | 第48-49页 |
| 4.3.2 相似性测度函数 | 第49-50页 |
| 4.3.3 立体匹配难点 | 第50-51页 |
| 4.4 主要立体匹配算法研究与比较 | 第51-56页 |
| 4.4.1 局部立体匹配算法 | 第52页 |
| 4.4.2 全局立体匹配算法 | 第52-54页 |
| 4.4.3 半全局立体匹配算法 | 第54-56页 |
| 4.5 立体匹配算法的改进 | 第56-59页 |
| 4.5.1 半全局匹配算法改进 | 第56-57页 |
| 4.5.2 立体匹配算法比较 | 第57-59页 |
| 4.6 双目立体视觉测距及误差分析 | 第59-62页 |
| 4.6.1 双目立体视觉测距 | 第59-62页 |
| 4.6.2 试验结果与误差分析 | 第62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
