机器人自动插件关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 机器视觉技术发展现状 | 第14-15页 |
| 1.5 工业机器人发展现状 | 第15-16页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人插件系统搭建 | 第18-30页 |
| 2.1 插件系统总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.1.1 系统方案设计 | 第18页 |
| 2.1.2 插件系统模块组成 | 第18-19页 |
| 2.2 插件系统工作流程及技术指标 | 第19-22页 |
| 2.2.1 插件系统工作流程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 插件系统技术指标 | 第21-22页 |
| 2.3 图像采集模块搭建 | 第22-26页 |
| 2.3.1 工业相机 | 第22-24页 |
| 2.3.2 工业镜头 | 第24-25页 |
| 2.3.3 光源 | 第25-26页 |
| 2.4 运动执行模块搭建 | 第26-29页 |
| 2.4.1 运动执行模块的I/O控制 | 第27-28页 |
| 2.4.2 运动执行模块通讯 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人插件系统标定 | 第30-50页 |
| 3.1 工业机器人坐标系标定 | 第30-35页 |
| 3.1.1 机器人工具坐标系标定 | 第31-33页 |
| 3.1.2 机器人工件坐标系标定 | 第33-35页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第35-43页 |
| 3.2.1 摄像机标定理论 | 第35-39页 |
| 3.2.2 摄像机标定板 | 第39-41页 |
| 3.2.3 摄像机标定程序 | 第41-43页 |
| 3.3 插件系统手眼标定 | 第43-48页 |
| 3.3.1 手眼标定理论 | 第43-45页 |
| 3.3.2 手眼标定过程 | 第45页 |
| 3.3.3 手眼标定程序 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 机器人插件系统算法及实现 | 第50-64页 |
| 4.1 PCB基准点图像处理算法 | 第50-57页 |
| 4.1.1 PCB基准点 | 第50页 |
| 4.1.2 基准点图像预处理 | 第50-52页 |
| 4.1.3 基准点区域分割 | 第52-54页 |
| 4.1.4 基准点区域形态学处理 | 第54-56页 |
| 4.1.5 基准点特征提取 | 第56页 |
| 4.1.6 基准点边缘提取 | 第56-57页 |
| 4.2 工位坐标获取算法 | 第57-60页 |
| 4.2.1 图像坐标转换到机器人坐标 | 第57-58页 |
| 4.2.2 PCB板工位坐标纠偏 | 第58-60页 |
| 4.3 机器人插件系统软件开发 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 插件系统标定精度及插件精度实验 | 第64-72页 |
| 5.1 摄像机标定实验 | 第64-66页 |
| 5.2 手眼系统标定实验 | 第66-68页 |
| 5.3 插件精度实验 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-72页 |
| 第6章 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
