基于互联网和机器视觉的履带车辆远程控制系统
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 符号一览表 | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 机器视觉研究 | 第13-15页 |
| 1.2.2 智能控制方法 | 第15-17页 |
| 1.2.3 远程控制研究 | 第17-18页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 履带行走装置视觉跟随基本理论研究 | 第20-26页 |
| 2.1 履带行走装置跟随原理 | 第20-21页 |
| 2.2 履带行走装置转向解析 | 第21-22页 |
| 2.3 图像处理原理 | 第22-23页 |
| 2.3.1 图像二值化处理 | 第22页 |
| 2.3.2 图像边缘检测原理 | 第22-23页 |
| 2.4 模糊PID控制原理 | 第23-25页 |
| 2.4.1 模糊控制原理 | 第23-24页 |
| 2.4.2 PID控制原理 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 履带行走装置视觉跟随控制系统 | 第26-35页 |
| 3.1 履带行走装置视觉跟随控制系统简介 | 第26-27页 |
| 3.2 履带车辆远程控制系统软件设计 | 第27-29页 |
| 3.3 履带车辆远程控制系统互联网控制的实现 | 第29页 |
| 3.4 导航标志线的图像采集及处理 | 第29-31页 |
| 3.5 视觉导航模糊PID算法设计 | 第31-34页 |
| 3.5.1 履带车辆视觉导航控制方法确立 | 第31-32页 |
| 3.5.2 控制规则编辑 | 第32-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 履带行走装置视觉跟随虚拟样机研究 | 第35-52页 |
| 4.1 软件介绍 | 第35页 |
| 4.2 虚拟样机模型创建 | 第35-43页 |
| 4.2.1 履带模型创建 | 第36-41页 |
| 4.2.2 创建地面 | 第41页 |
| 4.2.3 创建约束 | 第41-42页 |
| 4.2.4 建立联合仿真控制接口 | 第42-43页 |
| 4.2.5 创建驱动 | 第43页 |
| 4.3 控制系统设计 | 第43-45页 |
| 4.4 虚拟样机仿真与结果分析 | 第45-51页 |
| 4.4.1 直线行驶工况 | 第46-48页 |
| 4.4.2 曲线行驶工况 | 第48-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 履带行走装置视觉跟随实验研究 | 第52-66页 |
| 5.1 系统方案及系统构成 | 第52-53页 |
| 5.2 实验装置硬件组成 | 第53-56页 |
| 5.2.1 履带样机 | 第53-54页 |
| 5.2.2 数据采集及处理系统 | 第54-56页 |
| 5.3 摄像头标定及图像采集 | 第56-63页 |
| 5.3.1 摄像头定标原理 | 第56-61页 |
| 5.3.2 图像采集 | 第61-62页 |
| 5.3.3 距离偏差和角度偏差测量 | 第62-63页 |
| 5.4 实验结果分析 | 第63-65页 |
| 5.4.1 直线行驶 | 第63-64页 |
| 5.4.2 曲线行驶 | 第64-65页 |
| 5.5 本章总结 | 第65-66页 |
| 第六章 成果总结与展望 | 第66-69页 |
| 6.1 主要工作及成果 | 第66-67页 |
| 6.2 本文创新点 | 第67页 |
| 6.3 研究展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-76页 |
| 作者简介 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
