基于滑模变结构的船舶动力定位控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究发展状况 | 第9-11页 |
| 1.2.1 船舶动力定位研究发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制理论研究发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 船舶动力定位系统模型 | 第13-20页 |
| 2.1 船舶运动数学模型 | 第13-17页 |
| 2.1.1 船舶运动学模型 | 第14-16页 |
| 2.1.2 船舶动力学模型 | 第16-17页 |
| 2.2 海洋环境扰动力模型 | 第17-18页 |
| 2.2.1 船舶低频运动模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 船舶高频运动模型 | 第18页 |
| 2.3 本文采用的船舶模型 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 船舶动力定位滑模控制器设计 | 第20-32页 |
| 3.1 滑模控制理论 | 第20-22页 |
| 3.1.1 滑模控制系统设计的基本步骤 | 第20-21页 |
| 3.1.2 滑模控制系统抖振问题 | 第21-22页 |
| 3.2 船舶动力定位滑模控制器的设计 | 第22-26页 |
| 3.2.1 船舶动力定位控制问题的描述 | 第23页 |
| 3.2.2 控制律的设计及稳定性分析 | 第23-25页 |
| 3.2.3 小结 | 第25-26页 |
| 3.3 仿真与结果分析 | 第26-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 船舶动力定位自适应滑模控制器的设计 | 第32-42页 |
| 4.1 自适应控制理论 | 第32-34页 |
| 4.1.1 自适应控制系统简介 | 第32-34页 |
| 4.1.2 自适应控制系统设计的基本步骤 | 第34页 |
| 4.2 船舶动力定位自适应滑模控制器的设计 | 第34-38页 |
| 4.2.1 船舶动力定位控制问题的描述 | 第35-36页 |
| 4.2.2 控制律的设计及稳定性分析 | 第36-38页 |
| 4.2.3 小结 | 第38页 |
| 4.3 仿真与结果分析 | 第38-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 船舶动力定位的推力分配优化策略 | 第42-49页 |
| 5.1 推进器模型 | 第42-43页 |
| 5.2 推力优化分配方法 | 第43-46页 |
| 5.3 仿真与结果分析 | 第46-48页 |
| 5.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 作者简介 | 第54页 |
