异构群体队形光滑变换控制方法研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第16-20页 |
| 1.3 本文研究内容与组织结构 | 第20-23页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第20页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第20-21页 |
| 1.3.3 组织结构 | 第21-23页 |
| 第二章 Voronoi图和Power图 | 第23-33页 |
| 2.1 空间几何划分 | 第23-30页 |
| 2.1.1 Voronoi图 | 第23-24页 |
| 2.1.2 Power图 | 第24-28页 |
| 2.1.3 CCCPD | 第28-30页 |
| 2.2 Lloyd算法 | 第30-31页 |
| 2.2.1 Lloyd算法描述 | 第30-31页 |
| 2.2.2 算法收敛性 | 第31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 Power图下的覆盖路径规划算法 | 第33-42页 |
| 3.1 群体路径规划概述 | 第33-34页 |
| 3.2 权值求解和PD-Lloyd | 第34-36页 |
| 3.2.1 试位法简介 | 第34-35页 |
| 3.2.2 试位法求权值 | 第35页 |
| 3.2.3 PD-Lloyd | 第35-36页 |
| 3.3 PD-Lloyd优化策略 | 第36-38页 |
| 3.3.1 等待策略 | 第36-37页 |
| 3.3.2 不等待策略 | 第37-38页 |
| 3.4 实验结果 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 异构队形光滑变换控制方法 | 第42-48页 |
| 4.1 异构性建模 | 第42-43页 |
| 4.2 队形变换控制方法 | 第43-45页 |
| 4.2.1 Morphing方法 | 第43-44页 |
| 4.2.2 队形分布与运动规划 | 第44页 |
| 4.2.3 CCCPD队形分布 | 第44-45页 |
| 4.2.4 密度场下的CCCPD分布 | 第45页 |
| 4.3 总体框架 | 第45-46页 |
| 4.4 流程图 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 原型系统与实验结果 | 第48-53页 |
| 5.1 原型系统 | 第48-49页 |
| 5.2 实验结果 | 第49-50页 |
| 5.3 算法误差分析 | 第50-51页 |
| 5.4 队形变换方法对比 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-55页 |
| 6.1 总结 | 第53页 |
| 6.2 展望 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第60-61页 |
