复杂环境自主移动焊缝跟踪机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人技术及其应用现状 | 第10-14页 |
| ·机器人技术概述 | 第10-11页 |
| ·机器人的应用现状 | 第11-14页 |
| ·焊接信息传感及焊缝检测技术 | 第14-17页 |
| ·接触式传感器 | 第14页 |
| ·电磁感应式传感器 | 第14-15页 |
| ·声学传感器 | 第15页 |
| ·视觉传感器 | 第15-16页 |
| ·电弧传感器 | 第16-17页 |
| ·嵌入式技术 | 第17-18页 |
| ·嵌入式技术概述及发展 | 第17-18页 |
| ·嵌入式的应用 | 第18页 |
| ·课题研究目标、方案及主要内容 | 第18-22页 |
| ·研究目标 | 第18-20页 |
| ·研究的主要内容 | 第20-21页 |
| ·研究方案 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第2章 焊接机器人运动机构构建 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·移动焊接机器人移动平台构建 | 第23-31页 |
| ·移动平台方案选择 | 第23-25页 |
| ·驱动电机的选择 | 第25-28页 |
| ·移动平台运动性能分析 | 第28-31页 |
| ·二维精确运动平台构建 | 第31-34页 |
| ·二维运动平台滑块行程分析 | 第31-32页 |
| ·二维运动平台最终选型 | 第32-34页 |
| ·上下摆机构构建 | 第34-35页 |
| ·问题描述 | 第34页 |
| ·驱动电机 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 焊接机器人控制系统设计 | 第36-67页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·主控制系统 | 第37-44页 |
| ·中央处理模块 | 第37-39页 |
| ·数据采集卡 | 第39-40页 |
| ·数据输出卡 | 第40-41页 |
| ·人机交互界面 | 第41-42页 |
| ·输出卡性能测试 | 第42-44页 |
| ·信息传感系统 | 第44-53页 |
| ·超声波传感器 | 第44-46页 |
| ·霍尔传感器 | 第46页 |
| ·激光视觉传感器 | 第46-50页 |
| ·旋转电弧传感器 | 第50-51页 |
| ·信息传感系统工作机制 | 第51-53页 |
| ·无线手动控制盒 | 第53-59页 |
| ·无线收发电路 | 第53-55页 |
| ·无线遥控功能测试 | 第55-59页 |
| ·接线方案 | 第59-63页 |
| ·左右轮 | 第60-61页 |
| ·上下摆机构 | 第61-62页 |
| ·水平滑块 | 第62-63页 |
| ·上下滑块 | 第63页 |
| ·系统软件结构 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第4章 不连续焊缝跟踪策略研究 | 第67-84页 |
| ·旋转电弧传感器焊缝偏差提取 | 第67-71页 |
| ·焊接电流信息提取方法 | 第67-69页 |
| ·焊接电流信号滤波 | 第69-70页 |
| ·焊枪偏差信息提取 | 第70-71页 |
| ·激光视觉传感器焊缝特征提取 | 第71-74页 |
| ·图像处理 | 第71-73页 |
| ·特征曲线夹角及交点坐标提取 | 第73-74页 |
| ·排水孔检测 | 第74页 |
| ·机器人位置的图像检测 | 第74-78页 |
| ·机器人与工件的距离变化关系 | 第75-76页 |
| ·距离变化位姿检测实验 | 第76-78页 |
| ·不连续焊缝跟踪控制器设计 | 第78-83页 |
| ·问题描述 | 第78-79页 |
| ·排水孔起点和终点的检测 | 第79-80页 |
| ·控制器设计 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 远程控制功能初步开发 | 第84-91页 |
| ·客户端 | 第84-86页 |
| ·服务器端 | 第86-88页 |
| ·通信协议 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第6章 结论与展望 | 第91-93页 |
| ·结论 | 第91页 |
| ·展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-97页 |
| 附录A | 第97-99页 |
| 附录B | 第99-101页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第101页 |
