| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 本课题来源 | 第12页 |
| 1.2 研究目的和意义 | 第12-15页 |
| 1.3 除草机器人国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 四足机器人稳定性判定国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.5 研究内容 | 第20-24页 |
| 2 四足除草机器人运动机理及静态步行理论 | 第24-32页 |
| 2.1 四足除草机器人的运动机理 | 第24-26页 |
| 2.1.1 四足机器人运动结构 | 第24-25页 |
| 2.1.2 四足机器人单腿运动机理 | 第25-26页 |
| 2.2 静态步行理论 | 第26-30页 |
| 2.2.1 步态的基本概念 | 第26-28页 |
| 2.2.2 常见的几种步态 | 第28-30页 |
| 2.3 小结 | 第30-32页 |
| 3 四足除草机器人的静态步行 | 第32-52页 |
| 3.1 坐标系的设定 | 第32-33页 |
| 3.2 机体姿势选择 | 第33-34页 |
| 3.3 四足除草机器人的基准步态 | 第34-39页 |
| 3.3.1 除草机器人重心的变化 | 第34-35页 |
| 3.3.2. 机器人脚的可到区域 | 第35-36页 |
| 3.3.3 机器人脚的基准位置 | 第36-37页 |
| 3.3.4 四足机器人全方位静步态 | 第37-39页 |
| 3.4 除草机器人静态步行CFP设定 | 第39-43页 |
| 3.5 四足除草机器人的静态步行 | 第43-46页 |
| 3.5.1 直行的步态转换 | 第43-44页 |
| 3.5.2 绕行的步态转换 | 第44-46页 |
| 3.6 四足除草机器人静态步行的步态规划 | 第46-50页 |
| 3.6.1 偏角和轨迹划分系数 | 第47-49页 |
| 3.6.2 摆动脚的着地位置 | 第49-50页 |
| 3.6.3 支撑脚的摆动位置 | 第50页 |
| 3.7 小结 | 第50-52页 |
| 4 除草机器人的静态步行稳定性研究 | 第52-64页 |
| 4.1 稳定性分析方法 | 第53-54页 |
| 4.2 稳定性参数计算 | 第54-56页 |
| 4.3 稳定性干扰的等价描述 | 第56-58页 |
| 4.4 稳定性数值模拟及分析 | 第58-61页 |
| 4.4.1 最小稳定角分析 | 第58-60页 |
| 4.4.2 倾翻性能系数分析 | 第60-61页 |
| 4.5 小结 | 第61-64页 |
| 5 四足除草机器人静态步行及稳定性实验 | 第64-80页 |
| 5.1 实验平台的搭建 | 第64-76页 |
| 5.1.1 电源模块 | 第65-66页 |
| 5.1.2 驱动模块 | 第66-71页 |
| 5.1.3 控制模块 | 第71-73页 |
| 5.1.4 通信模块 | 第73-74页 |
| 5.1.5 上位机软件部分 | 第74-76页 |
| 5.2 机器人平台试验 | 第76-78页 |
| 5.3 小结 | 第78-80页 |
| 6 总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 论文研究成果 | 第80-81页 |
| 6.2 后续展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录A：本人在攻读硕士学位期间的科研情况及社会工作 | 第88-90页 |
| 附录B：实验附图 | 第90-92页 |
| 附录C：部分程序代码 | 第92-94页 |