| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文概要与创新 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 相关背景和问题描述 | 第17-30页 |
| 2.1 分布式多机器人系统协同过程 | 第17-18页 |
| 2.1.1 分布式多机器人系统 | 第17-18页 |
| 2.1.2 多机器人系统协同过程 | 第18页 |
| 2.2 分布式多机器人协同决策模型 | 第18-26页 |
| 2.2.1 无信息共享分布式多机器人协同决策模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 包含信息共享的分布式多机器人协同决策模型 | 第20-23页 |
| 2.2.3 分布式多机器人协同中的信息共享决策与协同决策分析 | 第23-26页 |
| 2.3 分布式多机器人协同中的信息共享问题描述 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 分布式多机器人系统协同信息共享模型 | 第30-42页 |
| 3.1 协同信息共享Dec-MDP模型 | 第30-32页 |
| 3.2 协同信息共享矩阵模型 | 第32-39页 |
| 3.2.1 效用函数分析 | 第32-33页 |
| 3.2.2 协同信息共享矩阵模型 | 第33-37页 |
| 3.2.2.1 团队信息分布状态矩阵S | 第34页 |
| 3.2.2.2 机器人行为矩阵A | 第34-35页 |
| 3.2.2.3 网络连接矩阵N | 第35-36页 |
| 3.2.2.4 观测矩阵O | 第36-37页 |
| 3.2.2.5 信息共享消耗矩阵C | 第37页 |
| 3.2.2.6 信息关联矩阵R | 第37页 |
| 3.2.3 基于矩阵的信息共享决策周期 | 第37-39页 |
| 3.2.3.1 信息共享决策阶段 | 第38-39页 |
| 3.2.3.2 模型维护 | 第39页 |
| 3.3 模型等价性与优势分析 | 第39-41页 |
| 3.3.1 模型等价性分析 | 第39-40页 |
| 3.3.2 基于模型的决策过程优势分析 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于矩阵模型的近似求解算法 | 第42-62页 |
| 4.1 广播下的基于矩阵的信息共享算法 | 第42-51页 |
| 4.1.1 广播收益与消耗的权衡 | 第42-46页 |
| 4.1.1.1 转发的收益 | 第42-45页 |
| 4.1.1.2 转发的通信消耗 | 第45-46页 |
| 4.1.1.3 权衡与决策 | 第46页 |
| 4.1.2 广播下的模型启发式更新 | 第46-48页 |
| 4.1.2.1 信息分布矩阵S更新 | 第46-48页 |
| 4.1.2.2 网络连接概率矩阵N更新 | 第48页 |
| 4.1.3 广播下的信息共享算法 | 第48-51页 |
| 4.2 点对点下的基于矩阵的信息共享算法 | 第51-59页 |
| 4.2.1 点对点转发收益与消耗的权衡 | 第51-54页 |
| 4.2.1.1 转发的收益 | 第51-53页 |
| 4.2.1.2 转发的通信消耗 | 第53-54页 |
| 4.2.1.3 权衡与决策 | 第54页 |
| 4.2.2 点对点下的模型启发式更新 | 第54-55页 |
| 4.2.3 点对点下的信息共享算法 | 第55-59页 |
| 4.3 多播下的基于矩阵的信息共享算法 | 第59页 |
| 4.4 基于矩阵的近似算法分析 | 第59-61页 |
| 4.4.1 近似前后信息共享决策复杂度对比 | 第59-60页 |
| 4.4.2 基于矩阵近似算法特征分析 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验设计及结果分析 | 第62-80页 |
| 5.1 实验设计 | 第62-67页 |
| 5.1.1 平台设计 | 第62-64页 |
| 5.1.2 对比算法 | 第64-65页 |
| 5.1.3 实验场景设计 | 第65页 |
| 5.1.4 实验参数设计 | 第65-66页 |
| 5.1.5 实验方案设计 | 第66-67页 |
| 5.1.5.1 广播的通信方式下实验方案 | 第66-67页 |
| 5.1.5.2 点对点的通信方式下实验方案 | 第67页 |
| 5.2 实验结果 | 第67-79页 |
| 5.2.1 广播下信息共享算法相关实验结果 | 第68-74页 |
| 5.2.2 点对点下信息共享算法相关实验结果 | 第74-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第80-82页 |
| 6.1 总结 | 第80-81页 |
| 6.2 展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第87页 |