大视场视觉定位系统的精度提升技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 定位精度影响因素研究的国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 位姿模型算法对定位精度的影响 | 第11-12页 |
| 1.2.2 图像处理算法对定位精度的影响 | 第12页 |
| 1.2.3 成像模型的参数误差对定位精度的影响 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 大视场视觉定位原理 | 第14-26页 |
| 2.1 位姿测量原理 | 第14-21页 |
| 2.1.1 摄像机的透视成像模型 | 第14-15页 |
| 2.1.2 位姿测量的数学模型 | 第15-16页 |
| 2.1.3 位姿求解模型 | 第16-21页 |
| 2.2 位姿测量系统 | 第21-22页 |
| 2.3 图像处理方法 | 第22-24页 |
| 2.4 位姿测量精度评价 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 摄像机畸变模型对定位精度的影响 | 第26-40页 |
| 3.1 摄像机成像模型标定 | 第26-31页 |
| 3.1.1 小孔成像摄像机标定模型 | 第26-28页 |
| 3.1.2 畸变模型的选取方法 | 第28-30页 |
| 3.1.3 摄像机标定精度评价方法 | 第30-31页 |
| 3.2 大视场摄像机畸变模型的研究意义 | 第31-32页 |
| 3.3 摄像机标定实验系统 | 第32-34页 |
| 3.4 实验及数据分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 畸变模型的选取 | 第34-35页 |
| 3.4.2 不同畸变模型的抗噪声仿真实验 | 第35-37页 |
| 3.4.3 不同畸变模型的位姿测量实验 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 标定空间对定位精度的影响 | 第40-49页 |
| 4.1 标定空间的研究意义 | 第40-41页 |
| 4.2 靶标安装及图片选取方法 | 第41页 |
| 4.3 实验及数据分析 | 第41-48页 |
| 4.3.1 标定空间位置对测量精度的影响 | 第41-43页 |
| 4.3.2 标定空间范围对测量精度的影响 | 第43-45页 |
| 4.3.3 标定图片数量对测量精度的影响 | 第45页 |
| 4.3.4 位姿测量精度实验 | 第45-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于成像光线追踪模型的定位精度提升技术 | 第49-59页 |
| 5.1 成像光线追踪标定法的研究意义 | 第49-50页 |
| 5.2 成像光线追踪标定原理 | 第50-52页 |
| 5.3 实验系统 | 第52-53页 |
| 5.4 实验及数据分析 | 第53-57页 |
| 5.4.1 不同标定模型的精度评价实验 | 第54-55页 |
| 5.4.2 不同标定模型的抗噪声仿真实验 | 第55-56页 |
| 5.4.3 不同标定模型的位姿测量实验 | 第56-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
