| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1. 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11页 |
| 1.2 水下机器人研究综述 | 第11-15页 |
| 1.2.1 水下机器人分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 ROV 发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 水下机器人基本构成 | 第14-15页 |
| 1.3 FPV 技术简介 | 第15-16页 |
| 1.3.1 OSD 定义 | 第15页 |
| 1.3.2 OSD 技术原理 | 第15页 |
| 1.3.3 OSD 技术应用 | 第15-16页 |
| 1.4 研究意义、目标和内容 | 第16-19页 |
| 1.4.1 研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 观测型 ROV 的设计方法研究 | 第17-18页 |
| 1.4.3 FPV 技术研究 | 第18页 |
| 1.4.4 GPS-GPRS 定位技术研究 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要工作和章节安排 | 第19-20页 |
| 2. 系统框架描述 | 第20-31页 |
| 2.1 总体方案 | 第20-21页 |
| 2.1.1 ROV 总体设计性能与技术指标 | 第20页 |
| 2.1.2 设备指标 | 第20-21页 |
| 2.2 水下机器人系统的总体结构 | 第21页 |
| 2.3 ROV 控制系统 | 第21-24页 |
| 2.3.1 总系统框图 | 第21-23页 |
| 2.3.2 流程图设计 | 第23页 |
| 2.3.3 密封控制箱 | 第23-24页 |
| 2.4 探测系统 | 第24-25页 |
| 2.4.1 照明系统 | 第24-25页 |
| 2.4.2 检测系统 | 第25页 |
| 2.5 ROV 重心和浮心计算 | 第25-29页 |
| 2.5.1 重心计算 | 第25-27页 |
| 2.5.2 浮心计算 | 第27-28页 |
| 2.5.3 重心于浮心的调整 | 第28页 |
| 2.5.4 总体浮力设计 | 第28页 |
| 2.5.5 配重设计 | 第28-29页 |
| 2.6 密封设计 | 第29-30页 |
| 2.7 ROV 设计图及三维图 | 第30-31页 |
| 3.FPV 技术 | 第31-47页 |
| 3.1 FPV 技术简介 | 第31页 |
| 3.2 视频叠加技术基本理论 | 第31-33页 |
| 3.2.1 字符叠加原理 | 第31-32页 |
| 3.2.2 叠加方式简述 | 第32-33页 |
| 3.3 视频叠加电路方案设计 | 第33-34页 |
| 3.4 视频叠加电路硬件设计 | 第34-38页 |
| 3.4.1 电源电路设计 | 第34页 |
| 3.4.2 单片机电路设计 | 第34-35页 |
| 3.4.3 视频叠加电路选型 | 第35-36页 |
| 3.4.4 MAX7456 封装及电路设计 | 第36-38页 |
| 3.5 视频叠加电路软件设计 | 第38-46页 |
| 3.5.1 视频叠加软件设计 | 第40-41页 |
| 3.5.2 MAX7456 视频字符实现代码 | 第41-44页 |
| 3.5.3 通信模块软件设计 | 第44-46页 |
| 3.6 视频字符叠加结果效果图 | 第46-47页 |
| 4 紧急情况下的 ROV 定位回收系统 | 第47-64页 |
| 4.1 GPS 定位系统概述 | 第48-50页 |
| 4.1.1 GPS 系统概述 | 第48页 |
| 4.1.2 GPS 定位系统构成 | 第48-50页 |
| 4.2 GPRS 无线接入技术 | 第50-52页 |
| 4.2.1 GPRS 特点 | 第50页 |
| 4.2.2 GPRS 网络结构 | 第50-51页 |
| 4.2.3 GPRS 的应用 | 第51-52页 |
| 4.3 系统框架 | 第52-55页 |
| 4.3.1 系统总体方案设计 | 第52页 |
| 4.3.2 GPS 模块选型 | 第52-54页 |
| 4.3.3 GPRS 模块选型 | 第54-55页 |
| 4.4 GPS-GPRS 定位终端硬件电路设计与实现 | 第55-58页 |
| 4.4.1 电源模块电路设计 | 第55页 |
| 4.4.2 GPS 模块电路设计 | 第55-56页 |
| 4.4.3 MCU 电路设计 | 第56-57页 |
| 4.4.4 GPRS 模块电路设计 | 第57-58页 |
| 4.5 GPS-GPRS 定位系统软件模块设计 | 第58-63页 |
| 4.5.1 GPS 定位模块设计 | 第58-61页 |
| 4.5.2 GPRS 通信模块设计 | 第61-63页 |
| 4.6 GPS-GPRS 定位系统实验和性能分析 | 第63-64页 |
| 5.总结 | 第64-65页 |
| 5.1 系统调试与结果 | 第64页 |
| 5.2 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 个人简历 | 第68-69页 |