| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-27页 |
| 1.1 浮空器特点与优势 | 第15-16页 |
| 1.2 浮空器研究现状介绍 | 第16-20页 |
| 1.2.1 常规浮空器介绍 | 第16-17页 |
| 1.2.2 非常规浮空器介绍 | 第17-20页 |
| 1.3 多执行机构控制研究现状 | 第20-23页 |
| 1.3.1 多执行机构控制分配 | 第20-22页 |
| 1.3.2 多执行机构控制分配方法 | 第22-23页 |
| 1.4 LPV 模型与控制研究现状 | 第23-25页 |
| 1.4.1 LPV 系统建模 | 第23-24页 |
| 1.4.2 LPV 控制现状 | 第24-25页 |
| 1.5 课题研究内容和意义 | 第25-26页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第25页 |
| 1.5.2 课题研究内容 | 第25-26页 |
| 1.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 多矢量推力浮空器数学模型 | 第27-39页 |
| 2.1 浮空器总体介绍 | 第27-28页 |
| 2.2 浮空器受力分析 | 第28-34页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第28-29页 |
| 2.2.2 质量矩阵 | 第29页 |
| 2.2.3 空气动力 | 第29-30页 |
| 2.2.4 矢量推力与力矩 | 第30-32页 |
| 2.2.5 动力学方程组 | 第32-33页 |
| 2.2.6 运动学方程组 | 第33-34页 |
| 2.3 运动方程的线性化 | 第34-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于非线性模型的 PID 和动态逆控制器设计 | 第39-55页 |
| 3.1 逆系统的基本概念 | 第39-41页 |
| 3.1.1 逆系统的定义 | 第39-40页 |
| 3.1.2 动态逆方法 | 第40-41页 |
| 3.2 控制系统结构设计 | 第41-42页 |
| 3.3 基于 PID 的跟踪控制器设计 | 第42-46页 |
| 3.3.1 速度和姿态跟踪器设计 | 第42-43页 |
| 3.3.2 位置跟踪器设计 | 第43-46页 |
| 3.4 基于动态逆的控制分配模块设计 | 第46-47页 |
| 3.5 仿真结果分析 | 第47-54页 |
| 3.5.1 速度跟踪仿真 | 第47-49页 |
| 3.5.2 姿态角保持控制 | 第49-52页 |
| 3.5.3 位置跟踪 | 第52-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于 LPV 模型的鲁棒控制器设计 | 第55-76页 |
| 4.1 LPV 系统介绍 | 第55-56页 |
| 4.2 LPV 模型的多胞模型转换 | 第56-61页 |
| 4.2.1 凸集 | 第57页 |
| 4.2.2 多胞模型描述 | 第57-58页 |
| 4.2.3 张量及其运算 | 第58-59页 |
| 4.2.4 高阶奇异值分解 | 第59-61页 |
| 4.3 基于 LPV 的状态反馈控制器设计 | 第61-63页 |
| 4.3.1 标准 H_∞控制问题 | 第61-62页 |
| 4.3.2 状态反馈 H_∞ 控制器设计 | 第62页 |
| 4.3.3 基于多胞模型的状态反馈控制设计 | 第62-63页 |
| 4.4 基于 LPV 自增益调度控制器设计 | 第63-68页 |
| 4.4.1 浮空器 LPV 模型 | 第63-65页 |
| 4.4.2 浮空器 LPV 模型的多胞变换 | 第65-67页 |
| 4.4.3 浮空器状态反馈控制器求解 | 第67-68页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第68-75页 |
| 4.5.1 速度跟踪仿真 | 第70-73页 |
| 4.5.2 LPV 与 PID 方法比对仿真 | 第73-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 主要工作与成果 | 第76页 |
| 5.2 后续研究工作 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第84-85页 |
| 附件 | 第85页 |