| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 车载柔性机械臂研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 建模研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 轨迹规划研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 振动抑制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.4 轨迹跟踪研究现状 | 第17页 |
| 1.2.5 变形补偿研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 车载柔性机械臂的运动学及动力学建模 | 第20-26页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 车载柔性机械臂的运动学建模 | 第20-23页 |
| 2.2.1 模型描述 | 第20-21页 |
| 2.2.2 正运动学建模 | 第21-22页 |
| 2.2.3 逆运动学建模 | 第22-23页 |
| 2.3 车载柔性机械臂的动力学建模 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 车载柔性机械臂的轨迹规划 | 第26-48页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 期望目标点与实际目标点之间无偏差的轨迹规划 | 第27-41页 |
| 3.2.1 吊装过程分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 轨迹规划 | 第28-36页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第36-41页 |
| 3.3 期望目标点与实际目标点之间有偏差的轨迹补偿 | 第41-46页 |
| 3.3.1 关节角补偿 | 第41-43页 |
| 3.3.2 轨迹补偿 | 第43-44页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 基于观测器的准静态变形补偿控制 | 第48-68页 |
| 4.1 引言 | 第48-49页 |
| 4.2 观测器设计及稳定性分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 观测器设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 观测器稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.3 柔性连杆变形及期望关节角补偿 | 第52-54页 |
| 4.3.1 柔性连杆变形 | 第52页 |
| 4.3.2 期望关节角补偿 | 第52-54页 |
| 4.4 基于观测器的滑模控制器设计及稳定性证明 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真研究 | 第56-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 全文总结 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 作者简介及攻读硕士期间所取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |