码垛机器人运动控制器研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外机器人运动控制器的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外机器人运动控制器的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内机器人运动控制器研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 运动控制器设计 | 第13-24页 |
| 2.1 机械臂结构分析 | 第13-14页 |
| 2.2 机器人运动控制器分析 | 第14-16页 |
| 2.2.1 控制系统器分析 | 第14-15页 |
| 2.2.2 控制器架构及控制系统总体框架 | 第15-16页 |
| 2.3 运动控制器硬件平台分析 | 第16-17页 |
| 2.3.1 RaspberryPi介绍 | 第16-17页 |
| 2.3.2 运动控制器主控芯片简述 | 第17页 |
| 2.4 运动控制器硬件电路设计 | 第17-22页 |
| 2.4.1 伺服电机驱动电路设计 | 第17-20页 |
| 2.4.2 正交解码电路设计 | 第20页 |
| 2.4.3 运动控制器其他电路设计 | 第20-22页 |
| 2.5 运动控制器电气安装图 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 运动控制器的软件设计 | 第24-40页 |
| 3.1 机器人运动控制器软件架构研究 | 第24-25页 |
| 3.2 机器人示教器软件设计 | 第25-30页 |
| 3.2.1 AndroidTings平台介绍 | 第26-27页 |
| 3.2.2 Android应用程序设计 | 第27-30页 |
| 3.3 控制器软件设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 uC/OS操作系统移植 | 第30-31页 |
| 3.3.2 外部接口层和任务管理层设计 | 第31-33页 |
| 3.4 示教器与运动控制器通讯协议设计 | 第33-39页 |
| 3.4.1 Modbus通讯介绍 | 第34-36页 |
| 3.4.2 Modbus通讯协议实现 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 机械臂运动学分析 | 第40-51页 |
| 4.1 机械臂正运动学建模 | 第40-48页 |
| 4.1.1 刚体的姿态 | 第40-42页 |
| 4.1.2 D-H表示法 | 第42-46页 |
| 4.1.3 机械臂正运动学求解 | 第46-48页 |
| 4.2 机械臂逆运动学 | 第48-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机械臂轨迹规划及控制算法的研究 | 第51-70页 |
| 5.1 机械臂轨迹规划方法研究 | 第51-59页 |
| 5.1.1 笛卡尔空间插补的基本算法及问题分析 | 第51-53页 |
| 5.1.2 S型曲线轨迹规划原理 | 第53-56页 |
| 5.1.3 S型曲线轨迹规划的具体实现 | 第56-59页 |
| 5.2 机器人机械臂动力学建模 | 第59-64页 |
| 5.2.1 机械臂广义坐标系及参数 | 第59-60页 |
| 5.2.2 机械臂动力学建模 | 第60-62页 |
| 5.2.3 机械臂动力学模型求解 | 第62-64页 |
| 5.3 机械臂控制算法研究 | 第64-69页 |
| 5.3.1 PID算法原理 | 第65-66页 |
| 5.3.2 PID迭代学习控制 | 第66-67页 |
| 5.3.3 控制系统仿真及分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录及研究成果 | 第77-78页 |
