基于快速行进法的无人艇编队路径规划技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 无人艇技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 无人艇编队路径规划技术国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 无人载具编队控制结构研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 无人载具编队路径规划技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 无人艇编队全局静态路径规划方法研究 | 第21-47页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 路径规划问题概述 | 第21-22页 |
| 2.3 位姿空间表示方法 | 第22-27页 |
| 2.4 快速行进法 | 第27-34页 |
| 2.4.1 程函方程 | 第28-31页 |
| 2.4.2 梯度下降法 | 第31-34页 |
| 2.5 快速行进平方法 | 第34-40页 |
| 2.5.1 可行区域的各向异性 | 第34-35页 |
| 2.5.2 可行区域与障碍物之间的距离 | 第35-37页 |
| 2.5.3 全局静态路径规划 | 第37-39页 |
| 2.5.4 编程实现 | 第39-40页 |
| 2.5.5 快速行进平方法对比人工势场法 | 第40页 |
| 2.6 可变快速行进平方法 | 第40-45页 |
| 2.6.1 通过比例缩放改变可行区域的各向异性 | 第41-42页 |
| 2.6.2 通过阈值处理改变可行区域的各向异性 | 第42-44页 |
| 2.6.3 通过函数变换改变可行区域的各向异性 | 第44-45页 |
| 2.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 无人艇编队局部动态路径规划研究 | 第47-55页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 动态目标表示 | 第47-52页 |
| 3.2.1 有限快速行进法 | 第47-48页 |
| 3.2.2 有限快速行进法和快速行进法的效率对比 | 第48-49页 |
| 3.2.3 动态目标建模 | 第49-52页 |
| 3.3 无人艇编队路径规划 | 第52-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 无人艇数学模型的建立 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 坐标系的选取 | 第55-56页 |
| 4.3 建模思想 | 第56-57页 |
| 4.4 无人艇的受力分析与计算 | 第57-63页 |
| 4.5 无人艇的数学模型 | 第63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 无人艇编队路径跟踪仿真实验 | 第65-77页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 PID控制器设计 | 第65-66页 |
| 5.3 具有单个运动障碍物的动态环境仿真实验 | 第66-71页 |
| 5.3.1 实验结果定性分析 | 第67-69页 |
| 5.3.2 实验结果定量分析 | 第69-71页 |
| 5.4 具有多个运动障碍物的动态环境仿真实验 | 第71-75页 |
| 5.4.1 实验结果定性分析 | 第72-74页 |
| 5.4.2 实验结果定量分析 | 第74-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
