液压驱动双足机器人机构设计及其步态仿真
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 双足机器人研制现状与分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研制现状与分析 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内研制现状与分析 | 第13-15页 |
| 1.3 双足机器人步态规划研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 基于运动学、动力学分析的步态规划方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于智能控制的步态规划方法 | 第16-17页 |
| 1.3.3 基于约束的步态规划方法 | 第17页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第17-19页 |
| 2 液压驱动双足机器人仿生机理分析与机构设计 | 第19-39页 |
| 2.1 人体下肢运动机理分析 | 第19-22页 |
| 2.2 液压驱动双足机器人总体设计方案 | 第22-24页 |
| 2.3 机器人驱动系统 | 第24-26页 |
| 2.4 机器人仿生本体机构设计 | 第26-37页 |
| 2.4.1 脚部结构设计 | 第27-29页 |
| 2.4.2 小腿与大腿结构设计 | 第29-30页 |
| 2.4.3 踝关节机构设计 | 第30-32页 |
| 2.4.4 膝关节机构设计 | 第32-34页 |
| 2.4.5 髋关节机构设计 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 双足机器人运动学建模与求解 | 第39-57页 |
| 3.1 前向运动学建模 | 第39-44页 |
| 3.1.1 前向正运动学建模 | 第41-42页 |
| 3.1.2 前向逆运动学建模 | 第42-44页 |
| 3.2 侧向运动学建模 | 第44-47页 |
| 3.2.1 侧向正运动学建模 | 第44-46页 |
| 3.2.2 侧向逆运动学建模 | 第46-47页 |
| 3.3 关节局部运动学建模与求解 | 第47-56页 |
| 3.3.1 踝关节运动学建模与求解 | 第48-51页 |
| 3.3.2 膝关节运动学建模与求解 | 第51-53页 |
| 3.3.3 髋关节运动学建模与求解 | 第53-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 基于最大ZMP稳定裕度的步态规划 | 第57-81页 |
| 4.1 双足机器人步态规划方法 | 第57-62页 |
| 4.1.1 ZMP稳定性判据 | 第58-60页 |
| 4.1.2 步态规划过程 | 第60-62页 |
| 4.2 前向步行运动规划 | 第62-71页 |
| 4.2.1 循环步态的规划 | 第63-67页 |
| 4.2.2 准备步态与结束步态的规划 | 第67-71页 |
| 4.3 侧向步行运动规划 | 第71-75页 |
| 4.3.1 循环步态的规划 | 第71-74页 |
| 4.3.2 准备步态与结束步态的规划 | 第74-75页 |
| 4.4 总体规划结果与分析 | 第75-79页 |
| 4.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 5 双足机器人步态仿真及其驱动元件选型 | 第81-97页 |
| 5.1 ADAMS平台简介 | 第81-82页 |
| 5.2 基于ADAMS平台的机器人虚拟样机建模 | 第82-85页 |
| 5.2.1 结构建模 | 第82-83页 |
| 5.2.2 环境建模 | 第83-85页 |
| 5.2.3 驱动建模 | 第85页 |
| 5.3 双足机器人步态仿真与分析 | 第85-89页 |
| 5.3.1 机器人仿真轨迹 | 第86-88页 |
| 5.3.2 机器人地面接触力 | 第88-89页 |
| 5.4 基于步态仿真的驱动元件选型 | 第89-96页 |
| 5.4.1 液压驱动器 | 第89-93页 |
| 5.4.2 液压泵站 | 第93-96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-97页 |
| 6 总结与展望 | 第97-99页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第97-98页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果及参加的项目 | 第105页 |
