| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 智能轮椅在国内外的研究状况 | 第14-18页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 智能轮椅规划与导航技术概述 | 第20-27页 |
| 2.1 地图描述 | 第20-22页 |
| 2.1.1 特征地图 | 第20页 |
| 2.1.2 拓扑地图 | 第20-21页 |
| 2.1.3 栅格地图 | 第21-22页 |
| 2.2 自定位技术 | 第22-23页 |
| 2.2.1 全局定位技术 | 第22-23页 |
| 2.2.2 相对定位技术 | 第23页 |
| 2.2.3 地图匹配定位技术 | 第23页 |
| 2.3 路径规划技术 | 第23-27页 |
| 2.3.1 A*图搜索算法 | 第24-25页 |
| 2.3.2 人工势场法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 智能路径规划算法 | 第26-27页 |
| 第三章 图形化的机器人编程与仿真平台设计 | 第27-39页 |
| 3.1 系统概述 | 第27-29页 |
| 3.1.1 总体结构 | 第27-28页 |
| 3.1.2 CORBA接口 | 第28-29页 |
| 3.2 图形化编程模块 | 第29-30页 |
| 3.3 地图编辑器 | 第30-33页 |
| 3.4 路径规划模块 | 第33-35页 |
| 3.4.1 接口 | 第33页 |
| 3.4.2 功能 | 第33-35页 |
| 3.5 机器人仿真器 | 第35-37页 |
| 3.6 小结 | 第37-39页 |
| 第四章 实际动态环境下智能轮椅的规划与导航系统设计 | 第39-51页 |
| 4.1 总体结构 | 第39-40页 |
| 4.2 实际动态环境下智能轮椅的导航 | 第40-44页 |
| 4.2.1 地图描述 | 第40-41页 |
| 4.2.2 自定位 | 第41-44页 |
| 4.3 实际动态环境下智能轮椅的规划 | 第44-49页 |
| 4.3.1 路径规划 | 第44-45页 |
| 4.3.2 行为任务规划 | 第45-49页 |
| 4.4 小结 | 第49-51页 |
| 第五章 实验平台与实验结果 | 第51-59页 |
| 5.1 实验平台 | 第51-53页 |
| 5.1.1 硬件结构 | 第51-52页 |
| 5.1.2 软件结构 | 第52-53页 |
| 5.2 实验结果 | 第53-59页 |
| 5.2.1 实验环境与任务 | 第53-54页 |
| 5.2.2 自定位实验 | 第54-55页 |
| 5.2.3 导航实验 | 第55-57页 |
| 5.2.4 对比实验 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 结论 | 第59-60页 |
| 6.2 展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第67-68页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第68页 |