| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 论文研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 无人机研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 无人机控制技术研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 无人机系统仿真研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 GIS 本地化软件开发研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的研究内容和章节安排 | 第16-18页 |
| 第二章 小型无人机鲁棒控制器设计 | 第18-28页 |
| 2.1 小型无人直升机分层控制结构 | 第18-19页 |
| 2.2 小型无人直升机数学模型 | 第19-20页 |
| 2.3 内环控制器设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 滑模控制方法 | 第20页 |
| 2.3.2 滑模面的设计 | 第20-21页 |
| 2.3.3 滑模控制律设计 | 第21页 |
| 2.3.4 控制器设计及稳定性证明 | 第21-23页 |
| 2.4 外环控制器设计 | 第23页 |
| 2.5 飞行规划设计 | 第23-24页 |
| 2.6 仿真验证 | 第24-27页 |
| 2.6.1 无人机悬停仿真 | 第24-26页 |
| 2.6.2 无人机飞行控制仿真 | 第26-27页 |
| 2.7 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 小型无人机仿真平台设计 | 第28-37页 |
| 3.1 仿真平台需求分析 | 第28-29页 |
| 3.2 仿真平台总体框架设计 | 第29-31页 |
| 3.2.1 仿真平台总体结构 | 第29-30页 |
| 3.2.2 仿真平台开发环境 | 第30-31页 |
| 3.3 xPC 实时仿真环境搭建 | 第31-36页 |
| 3.3.1 xPC 仿真技术介绍 | 第31-32页 |
| 3.3.2 xPC Target 实时仿真开发流程 | 第32-34页 |
| 3.3.3 xPC Target 目标机通讯实现 | 第34-36页 |
| 3.4 小结 | 第36-37页 |
| 第四章 主控软件设计与开发 | 第37-50页 |
| 4.1 主控软件框架设计 | 第37-40页 |
| 4.1.1 仿真主控软件体系结构设计 | 第37-39页 |
| 4.1.2 主控软件界面设计与实现 | 第39-40页 |
| 4.2 xPC 实时仿真功能集成 | 第40-46页 |
| 4.2.1 xPC 二次开发流程 | 第40-43页 |
| 4.2.2 xPC 实时仿真数据显示 | 第43-46页 |
| 4.3 数据库的设计与实现 | 第46-48页 |
| 4.3.1 数据库设计 | 第46页 |
| 4.3.2 数据库编程实现 | 第46-48页 |
| 4.4 网络通讯实现 | 第48-49页 |
| 4.4.1 主控计算机与 xPC 的通讯 | 第48页 |
| 4.4.2 主控计算机与视景计算机的通讯 | 第48-49页 |
| 4.5 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 GIS 系统本地化实现 | 第50-60页 |
| 5.1 GIS 系统设计 | 第50-51页 |
| 5.1.1 GIS 系统功能需求 | 第50-51页 |
| 5.1.2 GIS 系统软件选取 | 第51页 |
| 5.2 基于 MapWinGIS 的 GIS 系统开发 | 第51-54页 |
| 5.2.1 MapWinGIS 控件的加载 | 第52页 |
| 5.2.2 基本地图功能实现 | 第52-53页 |
| 5.2.3 轨迹绘制 | 第53-54页 |
| 5.3 基于 Google Map V3 API 的 GIS 系统开发 | 第54-58页 |
| 5.3.1 Google Map 工作原理 | 第55页 |
| 5.3.2 Google Map V3 API 本地化实现 | 第55-56页 |
| 5.3.3 基本地图功能实现 | 第56-57页 |
| 5.3.4 轨迹绘制 | 第57-58页 |
| 5.4 GIS 系统与主控软件的交互 | 第58-59页 |
| 5.5 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 论文总结 | 第60页 |
| 6.2 工作展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
