| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·机器人的定义 | 第8-10页 |
| ·双足步行机器人的优点 | 第10-11页 |
| ·双足机器人样机的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外样机研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内双足机器人的研究现状 | 第14-15页 |
| ·双足步行机器人的发展趋势及应用前景 | 第15-16页 |
| ·发展趋势 | 第15页 |
| ·应用前景 | 第15-16页 |
| ·课题的来源及意义 | 第16-17页 |
| ·课题的来源 | 第16页 |
| ·全自主机器人的研究目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·机器人的机构（关节）的确定机、自由度的确定及电机的选择 | 第17-18页 |
| ·双足步行机器人的运动学分析 | 第18页 |
| ·双足步行机器人动力学建模 | 第18页 |
| ·虚拟样机技术及仿真示例 | 第18页 |
| ·结论 | 第18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 2 本体设计 | 第19-33页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·自由度配置及本体结构 | 第19-25页 |
| ·机器人关节类型的选择 | 第20-21页 |
| ·自由度的配置 | 第21-23页 |
| ·结构设计 | 第23-25页 |
| ·机器人比例尺寸设计 | 第25-26页 |
| ·驱动方式的选择 | 第26-27页 |
| ·电机的类型和结构参数 | 第27-30页 |
| ·步进电机和伺服电机的比较 | 第30-32页 |
| ·本章 | 第32-33页 |
| 3 运动学数学建模 | 第33-44页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·数学基础 | 第33-37页 |
| ·位姿描述 | 第33-34页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第34页 |
| ·连杆的描述 | 第34-37页 |
| ·运动学模型 | 第37-39页 |
| ·双足步行机器人的正逆运动学 | 第39-40页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第40-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 4 动力学模型 | 第44-51页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人动力学特点 | 第44-45页 |
| ·机器人动力学的研究方法 | 第45页 |
| ·数学工具和力学原理 | 第45-46页 |
| ·双足步行机器人的重心计算 | 第46-50页 |
| ·双足步行机器人的重心计算方法 | 第46-48页 |
| ·双足步行机器质心的计算 | 第48-50页 |
| ·结论 | 第50-51页 |
| 5 虚拟样机及仿真示例 | 第51-62页 |
| ·虚拟样机的介绍 | 第51-52页 |
| ·虚拟样机技术在制造领域中的应用 | 第52-53页 |
| ·ADAMS 的模块介绍 | 第53-54页 |
| ·建模过程及仿真 | 第54-61页 |
| ·结束语 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |