| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及安排 | 第9-11页 |
| 第二章 相机成像模型与相机标定 | 第11-25页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第11-17页 |
| 2.1.1 计算机视觉中常用的坐标系 | 第11-13页 |
| 2.1.2 线性相机模型 | 第13-16页 |
| 2.1.3 非线性相机模型 | 第16-17页 |
| 2.2 相机标定方法 | 第17-19页 |
| 2.2.1 传统的相机标定方法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 自标定方法 | 第19页 |
| 2.3 基于张正友相机标定算法的标定技术 | 第19-23页 |
| 2.4 实验结果 | 第23-25页 |
| 第三章 基于智能手机传感器的重力投影方向计算与图像校正 | 第25-41页 |
| 3.1 Android智能手机传感器简介 | 第25-27页 |
| 3.1.1 加速度传感器 | 第26页 |
| 3.1.2 地磁传感器 | 第26-27页 |
| 3.2 基于加速度传感器的重力投影方向计算和图像校正 | 第27-34页 |
| 3.2.1 投影的重力方向计算 | 第28-29页 |
| 3.2.2 水平面上的特征点 | 第29-31页 |
| 3.2.3 实验结果 | 第31-34页 |
| 3.3 结合地磁传感器的图像自适应校正 | 第34-41页 |
| 3.3.1 自适应校正原理 | 第34-39页 |
| 3.3.2 实验分析 | 第39-41页 |
| 第四章 局部不变特征匹配算法 | 第41-57页 |
| 4.1 局部不变特征匹配概述 | 第41-42页 |
| 4.1.1 局部不变特征 | 第41页 |
| 4.1.2 局部不变特征匹配 | 第41-42页 |
| 4.2 ORB算法介绍 | 第42-50页 |
| 4.2.1 FAST特征点检测子 | 第42-44页 |
| 4.2.2 Harris角点检测子 | 第44-46页 |
| 4.2.3 BRIEF描述子 | 第46-48页 |
| 4.2.4 ORB算法 | 第48-50页 |
| 4.3 鲁棒估计算法RANSAC | 第50-57页 |
| 4.3.1 RANSAC算法原理 | 第50-51页 |
| 4.3.2 基于扑拓约束的RANSAC | 第51-55页 |
| 4.3.3 实验结果 | 第55-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 5.1 工作总结 | 第57-58页 |
| 5.2 工作展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |