| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 字母注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 移动机器人与核电机器人的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 视觉导航机器人国内外发展现状 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人移动机构的设计 | 第19-30页 |
| 2.1 机器人的总体设计 | 第20-21页 |
| 2.1.1 机器人自重估算 | 第20-21页 |
| 2.1.2 轴距轮距的确定 | 第21页 |
| 2.1.3 重心的实算 | 第21页 |
| 2.2 轮式结构设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 车轮的选用 | 第22-23页 |
| 2.2.2 轮式布局方式 | 第23-24页 |
| 2.3 驱动模块的结构设计 | 第24-27页 |
| 2.3.1 轮毂电机的选用 | 第24-25页 |
| 2.3.2 电机型号的选择 | 第25-27页 |
| 2.4 蓄电池的选择 | 第27-28页 |
| 2.5 机器人车体结构的整体布局 | 第28-29页 |
| 2.6 车体结构校核分析 | 第29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 门架升降系统设计 | 第30-41页 |
| 3.1 门架结构设计 | 第30-34页 |
| 3.1.1 门架几何尺寸设计 | 第30-31页 |
| 3.1.2 起升系统的对比 | 第31-34页 |
| 3.2 链轮链条结构的设计 | 第34-37页 |
| 3.2.1 高度几何尺寸设计 | 第34页 |
| 3.2.2 宽度几何尺寸设计 | 第34-35页 |
| 3.2.3 前后位置布置 | 第35页 |
| 3.2.4 货叉安装尺寸 | 第35-36页 |
| 3.2.5 起升机构设计 | 第36-37页 |
| 3.2.6 驱动电机的布置 | 第37页 |
| 3.3 升降结构的工作原理 | 第37-38页 |
| 3.3.1 升降机构的结构组成 | 第37-38页 |
| 3.3.2 升降机构的工作原理 | 第38页 |
| 3.4 门架结构的强度校核 | 第38-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人导引方式的确定 | 第41-50页 |
| 4.1 导引方式的确定 | 第41-42页 |
| 4.2 摄像机的安装位置 | 第42-43页 |
| 4.3 视觉传感器的选择 | 第43页 |
| 4.4 视觉图像的处理 | 第43-48页 |
| 4.4.1 图像预处理 | 第44页 |
| 4.4.2 图像灰度化 | 第44-45页 |
| 4.4.3 图像去噪、滤波 | 第45-46页 |
| 4.4.4 图像二值化处理 | 第46-47页 |
| 4.4.5 轨迹轮廓边缘的提取 | 第47-48页 |
| 4.5 机器人偏差参数的提取算法 | 第48-50页 |
| 4.5.1 霍夫直线变换 | 第48页 |
| 4.5.2 轨迹偏差参数的提取算法 | 第48-50页 |
| 第五章 机器人模糊控制器的设计 | 第50-61页 |
| 5.1 模糊控制器的构成 | 第50页 |
| 5.2 控制算法和控制器设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 控制器结构的确定 | 第51页 |
| 5.2.2 量化因子的确定 | 第51页 |
| 5.2.3 模糊化模块的确定 | 第51-52页 |
| 5.2.4 模糊规则的建立 | 第52-53页 |
| 5.2.5 输出模糊量的清晰化 | 第53页 |
| 5.3 Matlab和Adams对机器人性能的联合仿真 | 第53-60页 |
| 5.3.1 机器人的运动分析 | 第54-56页 |
| 5.3.2 实际运行的误差分析 | 第56-59页 |
| 5.3.3 机器人工作周期 | 第59-60页 |
| 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 机器人运行稳定性的分析 | 第61-69页 |
| 6.1 建立Adams仿真模型 | 第61-62页 |
| 6.2 叉车式机器人稳定性分析 | 第62-65页 |
| 6.2.1 机器人直行时的稳定性 | 第63页 |
| 6.2.2 机器人原地转向的稳定性 | 第63-64页 |
| 6.2.3 不同作业高度时的稳定性 | 第64-65页 |
| 6.3 货叉提升过程中的稳定性 | 第65-66页 |
| 6.4 过滤器搬运过程中的稳定性 | 第66-67页 |
| 本章总结 | 第67-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 结论 | 第69页 |
| 本文研究创新点 | 第69-70页 |
| 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |