| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 四旋翼飞行器系统设计 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.3 四旋翼飞行器系统设计 | 第18-28页 |
| 2.3.1 四旋翼飞行器系统结构 | 第18-20页 |
| 2.3.2 NI myRIO系统架构介绍 | 第20-21页 |
| 2.3.3 LabVIEW开发环境介绍 | 第21-22页 |
| 2.3.4 硬件选型 | 第22-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 四旋翼飞行器姿态估计 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29-30页 |
| 3.2 基于四元数的姿态表示 | 第30-31页 |
| 3.3 基于四元数卡尔曼滤波器的姿态估计 | 第31-36页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波器介绍 | 第31-33页 |
| 3.3.2 基于四元数卡尔曼滤波算法设计 | 第33-36页 |
| 3.4 基于四元数的卡尔曼滤波器姿态估计的实现与验证 | 第36-40页 |
| 3.4.1 基于四元数卡尔曼滤波器姿态估计实现 | 第36-38页 |
| 3.4.2 基于四元数卡尔曼滤波器姿态估计实验验证 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 四旋翼飞行器控制系统设计与姿态控制仿真 | 第41-54页 |
| 4.1 四旋翼飞行器系统数学模型 | 第41-42页 |
| 4.2 四旋翼飞行器飞行姿态控制设计 | 第42-45页 |
| 4.2.1 PID控制原理 | 第42-44页 |
| 4.2.2 飞行姿态角稳定控制设计 | 第44页 |
| 4.2.3 飞行高度稳定控制设计 | 第44-45页 |
| 4.3 四旋翼飞行器控制系统软件设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 软件总体设计 | 第45-47页 |
| 4.3.2 遥控信号的接收与解码 | 第47页 |
| 4.3.3 电池电压监测程序设计 | 第47-48页 |
| 4.3.4 飞行姿态控制程序设计 | 第48-49页 |
| 4.4 四旋翼飞行器飞行姿态控制仿真 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 四旋翼飞行器系统调试与飞行试验 | 第54-58页 |
| 5.1 系统调试 | 第54-56页 |
| 5.1.1 硬件系统调试 | 第54-55页 |
| 5.1.2 控制器参数整定 | 第55-56页 |
| 5.2 飞行试验 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 总结 | 第58页 |
| 展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |