| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 实时编程模型的发展 | 第15-16页 |
| 1.1.2 时间可预测实时系统的研究 | 第16-17页 |
| 1.2 时间可预测编程模型应用场景 | 第17页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的组织安排 | 第18-19页 |
| 第2章 构建时间可预测的实时系统 | 第19-35页 |
| 2.1 时间可预测的基本概念 | 第19-22页 |
| 2.1.1 时间可预测的认识 | 第19-20页 |
| 2.1.2 程序时间确定性分析相关模型 | 第20-21页 |
| 2.1.3 时间可组合性相关研究 | 第21-22页 |
| 2.1.4 时间可预测性 | 第22页 |
| 2.2 编程模型 | 第22-28页 |
| 2.2.1 BET编程模型 | 第22-25页 |
| 2.2.2 LET编程模型 | 第25-28页 |
| 2.3 LET编程语言 | 第28-34页 |
| 2.3.1 Giotto | 第29-33页 |
| 2.3.2 HTL | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 Timed SEFM可预测系统框架 | 第35-59页 |
| 3.1 SEFM+操作系统模型基本概念 | 第36-38页 |
| 3.1.1 SEFM模型基本概念 | 第36-37页 |
| 3.1.2 SEFM+模型 | 第37-38页 |
| 3.2 Timed SEFM编程模型 | 第38-44页 |
| 3.2.1 语言概述 | 第38-43页 |
| 3.2.2 正式语言定义 | 第43-44页 |
| 3.3 运行时系统 | 第44-54页 |
| 3.3.1 可调度性分析 | 第44-46页 |
| 3.3.2 编译与运行 | 第46-48页 |
| 3.3.3 系统架构 | 第48-54页 |
| 3.4 模型分析 | 第54-57页 |
| 3.4.1 可预测性分析 | 第54-57页 |
| 3.4.2 模型制约 | 第57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第4章 Timed SEFM编程模型实现智能小车控制系统 | 第59-71页 |
| 4.1 Sensor模块 | 第60页 |
| 4.2 Control模块 | 第60-61页 |
| 4.3 Engine模块 | 第61-62页 |
| 4.4 Steering模块 | 第62页 |
| 4.5 任务设计 | 第62-65页 |
| 4.6 实验平台 | 第65-67页 |
| 4.7 实验过程 | 第67-68页 |
| 4.8 实验结果 | 第68-69页 |
| 4.9 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 5.2 存在问题和展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 在读期间参加的科研项目 | 第79-81页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第81页 |