机器人六轴腕力传感器的开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的来源、研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究背景 | 第10-13页 |
| 1.3 本论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 六轴腕力传感器的结构设计及优化 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 传感器结构方案设计 | 第15-17页 |
| 2.3 六轴腕力传感器的设计过程 | 第17页 |
| 2.4 传感器的机械结构设计 | 第17-19页 |
| 2.5 弹性体有限元分析与计算 | 第19-25页 |
| 2.6 传感器的结构优化设计 | 第25-29页 |
| 2.7 传感器的加工及制造 | 第29-30页 |
| 2.8 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 十字梁弹性体的力学模型及仿真分析验证 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 十字梁弹性体的受力分析 | 第31-38页 |
| 3.3 十字梁力学模型和有限元仿真结果对比 | 第38-40页 |
| 3.4 模态分析 | 第40-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 4 六轴腕力传感器的应变片布置方案 | 第43-50页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 六轴腕力传感器系统的原理 | 第43-46页 |
| 4.3 应变片计算公式理论验证 | 第46-48页 |
| 4.4 应变片选用与贴片 | 第48-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 六轴腕力传感器信号获取系统的研究 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 信号处理系统的要求 | 第50页 |
| 5.3 系统总体方案设计 | 第50-51页 |
| 5.4 信号调理电路设计 | 第51-53页 |
| 5.5 滤波电路的设计 | 第53-54页 |
| 5.6 数据采集系统的设计 | 第54-56页 |
| 5.7 数据采集流程 | 第56-57页 |
| 5.8 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 六轴腕力传感器的数据处理 | 第58-65页 |
| 6.1 引言 | 第58页 |
| 6.2 六轴腕力传感器的静态性能指标 | 第58-59页 |
| 6.3 六轴腕力传感器的静态标定 | 第59-63页 |
| 6.4 六轴腕力传感器的数据处理 | 第63-64页 |
| 6.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 7 总结与展望 | 第65-66页 |
| 7.1 主要工作总结 | 第65页 |
| 7.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
