全向移动平台的底盘和动力系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 移动平台国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 履带式移动平台 | 第10-12页 |
| 1.2.2 气垫式移动平台 | 第12页 |
| 1.2.3 轮式移动平台 | 第12-15页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第15-17页 |
| 2 Mecanum轮移动系统研究 | 第17-28页 |
| 2.1 Mecanum八轮移动平台的运动学模型 | 第17-22页 |
| 2.2 辊子加工母线方程的确定 | 第22-27页 |
| 2.2.1 辊子几何建模原理 | 第22-24页 |
| 2.2.2 辊子母线加工曲线的确定 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 发动机运输装配平台底盘结构设计 | 第28-49页 |
| 3.1 项目要求和设计原则 | 第28-29页 |
| 3.1.1 项目要求 | 第28页 |
| 3.1.2 设计原则 | 第28-29页 |
| 3.2 平台底盘整体结构方案确定 | 第29-30页 |
| 3.3 动力系统的匹配 | 第30-35页 |
| 3.3.1 动力参数 | 第31-34页 |
| 3.3.2 驱动电机 | 第34页 |
| 3.3.3 减速器 | 第34-35页 |
| 3.4 Mecanum轮的结构设计 | 第35-40页 |
| 3.4.1 Mecanum轮的结构方案设计 | 第35-36页 |
| 3.4.2 Mecanum轮的设计参数 | 第36-38页 |
| 3.4.3 辊子结构设计 | 第38页 |
| 3.4.4 轮毂结构设计 | 第38-39页 |
| 3.4.5 Mecanum轮结构和规格参数 | 第39-40页 |
| 3.5 传动系统结构设计 | 第40-41页 |
| 3.5.1 支座总成设计 | 第40-41页 |
| 3.5.2 传动轴结构设计 | 第41页 |
| 3.6 储存箱设计 | 第41-42页 |
| 3.7 关键部件有限元分析 | 第42-47页 |
| 3.7.1 轮毂有限元分析 | 第42-44页 |
| 3.7.2 轴承支座有限元分析 | 第44-46页 |
| 3.7.3 驱动轴的有限元分析 | 第46-47页 |
| 3.8 底盘总装结构 | 第47-48页 |
| 3.9 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 不同工况的平台运动仿真和简化实车样机测试 | 第49-72页 |
| 4.1 平台运行工况理论分析 | 第49-51页 |
| 4.2 平台运动仿真模型建立 | 第51-54页 |
| 4.2.1 平台的几何模型建立 | 第51-52页 |
| 4.2.2 平台的仿真模型搭建 | 第52-54页 |
| 4.3 平台重心无偏移运动仿真分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 平台横向运动仿真(X方向) | 第54-56页 |
| 4.3.2 平台纵向运动仿真(Y方向) | 第56-58页 |
| 4.3.3 平台原地旋转运动仿真 | 第58-60页 |
| 4.4 平台重心偏移运动仿真分析 | 第60-68页 |
| 4.4.1 平台横向运动仿真(X方向) | 第61-63页 |
| 4.4.2 平台纵向运动仿真(Y方向) | 第63-66页 |
| 4.4.3 平台原地旋转运动仿真 | 第66-68页 |
| 4.5 基于模型样机的运行测试 | 第68-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 5 平台运行偏差控制优化 | 第72-84页 |
| 5.1 横向运动(X)工况时侧向偏差控制优化仿真 | 第72-79页 |
| 5.1.1 偏差控制策略 | 第72-74页 |
| 5.1.2 仿真控制模型的设计 | 第74-77页 |
| 5.1.3 优化仿真结果分析 | 第77-79页 |
| 5.2 纵向运动(Y)工况时侧向偏差控制优化仿真 | 第79-83页 |
| 5.2.1 偏差控制策略 | 第79-80页 |
| 5.2.2 仿真控制模型的设计 | 第80-81页 |
| 5.2.3 优化仿真结果分析 | 第81-83页 |
| 5.3 本章小结 | 第83-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
