RGB-D图像特征描述与配准技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 局部特征描述子 | 第14-17页 |
| 1.2.2 图像配准技术 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 特征描述基本理论 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 局部特征描述基础理论 | 第20-23页 |
| 2.2.1 图像尺度空间理论 | 第20-21页 |
| 2.2.2 特征点的提取 | 第21-23页 |
| 2.3 局部特征描述算法 | 第23-34页 |
| 2.3.1 二维图像局部特征描述算法 | 第24-30页 |
| 2.3.2 三维点云局部特征描述算法 | 第30-34页 |
| 2.4 特征匹配基础理论 | 第34-36页 |
| 2.4.1 相似性度量准则 | 第34-36页 |
| 2.4.2 特征匹配策略 | 第36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 融合颜色和几何信息的特征描述子 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 相关知识基础 | 第37-40页 |
| 3.2.1 特征点提取 | 第37-39页 |
| 3.2.2 LBP模式 | 第39-40页 |
| 3.2.3 高斯平滑滤波 | 第40页 |
| 3.3 BAG特征描述子 | 第40-44页 |
| 3.3.1 算法原理 | 第40-42页 |
| 3.3.2 参数选择 | 第42-44页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于BAG特征的RGB-D图像配准 | 第48-60页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 配准技术基础理论 | 第48-52页 |
| 4.2.1 变换矩阵形式 | 第48-50页 |
| 4.2.2 变换矩阵求解 | 第50-52页 |
| 4.3 成对RGB-D图像配准 | 第52-55页 |
| 4.3.1 点云粗配准 | 第53-54页 |
| 4.3.2 点云精配准 | 第54-55页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第55-59页 |
| 4.4.1 RANSAC粗配准结果 | 第56-57页 |
| 4.4.2 ICP配准结果 | 第57-58页 |
| 4.4.3 组合RANSAC和ICP的配准结果 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
