| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| 1.3 本文研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 四旋翼飞行器相关基本理论 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 飞行原理及其组成 | 第18-21页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行平台组成 | 第19-21页 |
| 2.3 坐标系定义 | 第21-23页 |
| 2.4 四元数理论 | 第23-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 飞行控制系统硬件设计 | 第27-39页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 性能指标及总体硬件方案 | 第27-28页 |
| 3.3 飞行控制系统的硬件设计 | 第28-37页 |
| 3.3.1 电源模块设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 主控模块设计 | 第29-31页 |
| 3.3.3 航姿参考模块设计 | 第31-35页 |
| 3.3.4 GPS模块应用 | 第35-36页 |
| 3.3.5 状态显示模块设计 | 第36-37页 |
| 3.4 PCB设计 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 飞行控制系统软件设计 | 第39-59页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 uC/OS Ⅱ简介 | 第39-44页 |
| 4.3 uC/OS Ⅱ在Cortex-M4上的移植 | 第44-46页 |
| 4.3.1 os_cpu_a.asm文件详解 | 第44-46页 |
| 4.4 系统软件方案 | 第46-58页 |
| 4.4.1 主控模块主处理器软件设计 | 第47-51页 |
| 4.4.2 主控模块从处理器软件设计 | 第51-53页 |
| 4.4.3 航姿参考模块软件设计 | 第53-54页 |
| 4.4.4 固件自动更新 | 第54-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 姿态角算法研究 | 第59-72页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 卡尔曼滤波理论 | 第59-64页 |
| 5.2.1 线性离散系统的卡尔曼滤波 | 第59-61页 |
| 5.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第61-64页 |
| 5.3 姿态角算法 | 第64-68页 |
| 5.4 算法验证 | 第68-71页 |
| 5.4.1 数据预处理 | 第68-70页 |
| 5.4.2 数据对比 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 系统测试与飞行实验 | 第72-82页 |
| 6.1 引言 | 第72页 |
| 6.2 地面站系统 | 第72页 |
| 6.3 GPS模块测试 | 第72-75页 |
| 6.4 实际飞行实验 | 第75-81页 |
| 6.4.1 姿态控制飞行实验 | 第76-79页 |
| 6.4.2 速度控制飞行实验 | 第79-80页 |
| 6.4.3 高度控制飞行实验 | 第80页 |
| 6.4.4 路点飞行实验 | 第80-81页 |
| 6.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-85页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第82-83页 |
| 7.2 展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |