| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 谐波齿轮传动概述 | 第9-10页 |
| 1.2 谐波减速器传动原理及特点 | 第10-14页 |
| 1.2.1 谐波减速器传动原理 | 第10-11页 |
| 1.2.2 谐波齿轮传动特点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 谐波齿轮运动学 | 第12-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.3.1 国内现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国外现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 未来发展趋势及待解决的问题 | 第16-17页 |
| 1.3.4 本文研究方向及主要内容 | 第17-20页 |
| 第二章 谐波齿轮齿型设计 | 第20-28页 |
| 2.1 谐波齿轮的齿型分析与确定 | 第20页 |
| 2.2 谐波齿轮啮合理论的研究 | 第20-22页 |
| 2.3 柔轮双圆弧齿廓方程的建立 | 第22-23页 |
| 2.4 刚轮齿廓方程的求解 | 第23-26页 |
| 2.5 主要啮合参数及工作齿廓的确定 | 第26-28页 |
| 第三章 谐波齿轮核心部件的设计及建模 | 第28-37页 |
| 3.1 柔轮结构设计 | 第28-30页 |
| 3.1.1 柔轮结构形式的确定 | 第28-29页 |
| 3.1.2 柔轮结构参数计算 | 第29-30页 |
| 3.2 刚轮结构设计 | 第30-31页 |
| 3.3 波发生器结构设计 | 第31-32页 |
| 3.3.1 波发生器结构形式的确定 | 第31页 |
| 3.3.2 波发生器结构参数 | 第31-32页 |
| 3.4 谐波减速器的建模与装配 | 第32-34页 |
| 3.5 谐波齿轮静态啮合检查 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 柔轮受力分析及强度校核 | 第37-42页 |
| 4.1 柔轮受力分析 | 第37-38页 |
| 4.2 柔轮应力计算模型 | 第38-40页 |
| 4.3 实例分析 | 第40-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 柔轮结构优化及装配性能分析 | 第42-58页 |
| 5.1 有限元模型的建立 | 第42-47页 |
| 5.1.1 模型的简化 | 第42页 |
| 5.1.2 装配模型的转换与导入 | 第42-43页 |
| 5.1.3 单元选择及材料属性的定义 | 第43-44页 |
| 5.1.4 定义接触对和施加约束 | 第44页 |
| 5.1.5 结果分析 | 第44-47页 |
| 5.2 柔轮结构参数对柔轮应变的影响 | 第47-53页 |
| 5.2.1 柔轮长径比(L/D_R)对柔轮应变的影响 | 第47-48页 |
| 5.2.2 柔轮齿圈宽度(B)对柔轮应变的影响 | 第48-49页 |
| 5.2.3 柔轮壁厚(δ_1)对柔轮应变的影响 | 第49-50页 |
| 5.2.4 柔轮筒体与筒底倒角(R_3)对柔轮应变的影响 | 第50页 |
| 5.2.5 波发生器装配位置对柔轮应力应变的影响 | 第50-52页 |
| 5.2.6 优化结果 | 第52-53页 |
| 5.3 柔轮整体装配性能分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 25-50型谐波减速器样机试制 | 第58-64页 |
| 6.1 样机试制 | 第58-61页 |
| 6.1.1 柔轮加工工艺的制定 | 第58-59页 |
| 6.1.2 刚轮加工工艺的制定 | 第59-61页 |
| 6.2 谐波减速器的样机结构及装配工作 | 第61-63页 |
| 6.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 总结与展望 | 第64-67页 |
| 7.1 总结 | 第64-65页 |
| 7.2 展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简介 | 第72页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及公开专利 | 第72页 |