| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状概述 | 第12-15页 |
| 1.2.1 极区惯性导航方法国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 旋转调制技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 初始对准技术国内外研究现状 | 第15页 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要工作 | 第15-16页 |
| 1.3.2 内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 捷联惯导系统算法基本理论 | 第17-27页 |
| 2.1 坐标系的定义及变换 | 第17-20页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第17页 |
| 2.1.2 坐标系的变换 | 第17-20页 |
| 2.2 捷联惯导系统的导航方程 | 第20-21页 |
| 2.2.1 姿态微分方程 | 第20页 |
| 2.2.2 速度微分方程 | 第20页 |
| 2.2.3 位置微分方程 | 第20-21页 |
| 2.3 捷联惯导系统的误差方程 | 第21-26页 |
| 2.3.1 姿态误差方程 | 第21-23页 |
| 2.3.2 速度误差方程 | 第23-25页 |
| 2.3.3 位置误差方程 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 基于极区格网坐标系的捷联惯导算法研究 | 第27-46页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 格网坐标系的建立 | 第27-28页 |
| 3.3 导航方程及算法实现 | 第28-34页 |
| 3.3.1 导航方程的推导 | 第28-31页 |
| 3.3.2 算法实现 | 第31-34页 |
| 3.4 格网坐标系下误差方程的推导 | 第34-38页 |
| 3.4.1 位置误差方程 | 第34-35页 |
| 3.4.2 速度误差方程 | 第35-36页 |
| 3.4.3 姿态误差方程 | 第36-38页 |
| 3.5 格网系定向机理分析 | 第38-39页 |
| 3.6 实验分析 | 第39-45页 |
| 3.6.1 仿真实验及分析 | 第39-42页 |
| 3.6.2 高纬度地区实测数据分析 | 第42-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 格网系下的单轴旋转激光惯导的误差特性分析 | 第46-59页 |
| 4.1 激光陀螺惯导的基本理论 | 第46-49页 |
| 4.1.1 激光陀螺惯性器件的误差源 | 第46-48页 |
| 4.1.2 单轴旋转激光惯导的组件输出误差 | 第48-49页 |
| 4.2 基于极区格网系的单轴旋转激光惯导旋转调制基本原理 | 第49-50页 |
| 4.3 基于格网系的旋转调制技术对系统误差的抑制机理研究 | 第50-52页 |
| 4.3.1 旋转对惯性器件常值零偏的调制 | 第50-51页 |
| 4.3.2 旋转对安装误差的调制 | 第51-52页 |
| 4.3.3 旋转对惯性器件标度因数误差的调制 | 第52页 |
| 4.4 仿真分析 | 第52-58页 |
| 4.4.1 旋转对陀螺常值零偏的调制仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.4.2 旋转对陀螺安装误差的调制仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.4.3 旋转对陀螺标度因数误差的调制仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.4.4 旋转对总误差的调制仿真分析 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 旋转式激光陀螺惯导系统极区初始对准研究 | 第59-77页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 解析式粗对准方法 | 第59-60页 |
| 5.2.1 解析粗对准公式推导 | 第59-60页 |
| 5.3 Kalman滤波理论 | 第60-62页 |
| 5.3.1 离散系统的Kalman滤波理论 | 第60-62页 |
| 5.3.2 连续系统的离散化处理 | 第62页 |
| 5.4 基于奇异值的PWCS可观性分析理论 | 第62-66页 |
| 5.4.1 PWCS的可观测性矩阵 | 第63-64页 |
| 5.4.2 奇异值分解的相关理论[59] | 第64页 |
| 5.4.4 奇异值分解的系统可观测性分析 | 第64-66页 |
| 5.4.5 可观测度的定义 | 第66页 |
| 5.5 极区单位置精对准所面临的问题 | 第66-69页 |
| 5.5.1 地理系下极区单位置精对准所面临的问题 | 第66-67页 |
| 5.5.2 格网系下单位置精对准 | 第67-69页 |
| 5.6 多位置精对准的实现及可观测性分析 | 第69-76页 |
| 5.6.1 两位置精对准与四位置精对准 | 第69-70页 |
| 5.6.2 单位置对准与二位置对准的可观性仿真分析 | 第70-71页 |
| 5.6.3 激光陀螺惯导二位置与四位置的对准仿真与结果分析 | 第71-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 论文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 工作展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 作者简历 | 第83页 |
