| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景与研究意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 平台控制难点与课题研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 系统搭建与模型辨识 | 第13-22页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 控制系统平台搭建 | 第13-16页 |
| 2.3 直线平台的系统辨识 | 第16页 |
| 2.4 辨识对象 | 第16-17页 |
| 2.5 辨识实验设计 | 第17-20页 |
| 2.6 Ziegler-Nichols 临界比例整定方法 | 第20-21页 |
| 2.7 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 速度环增益调度 PI 算法设计 | 第22-30页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 增益调度 | 第22-23页 |
| 3.3 速度环增益调度 PI 算法设计 | 第23-26页 |
| 3.4 速度环增益调度的仿真实现 | 第26-29页 |
| 3.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 位置环模糊控制器的设计 | 第30-44页 |
| 4.1 引言 | 第30页 |
| 4.2 模糊控制器基本结构 | 第30页 |
| 4.3 位置环模糊控制器的设计 | 第30-36页 |
| 4.3.1 确定控制器的维数和控制量 | 第31-32页 |
| 4.3.2 精确量的模糊化 | 第32-34页 |
| 4.3.3 设计模糊控制规则 | 第34-35页 |
| 4.3.4 模糊推理及清晰化方法 | 第35-36页 |
| 4.4 模糊控制器仿真结果 | 第36-41页 |
| 4.5 单轴控制系统算法仿真 | 第41-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 实验与数据分析 | 第44-57页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 实验控制系统平台 | 第44-46页 |
| 5.3 控制系统软件实现 | 第46-56页 |
| 5.3.1 增益调度算法实验 | 第48-51页 |
| 5.3.2 模糊 P 控制算法实验 | 第51-53页 |
| 5.3.3 控制系统算法实验结果 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |