| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 航天器姿态控制方法发展现状及分析 | 第10-14页 |
| 1.2.1 四元数法在航天器领域的发展现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 滑模变结构控制在航天器控制领域的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 有限时间稳定的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的研究重点及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 基于四元数的拦截器姿态控制模型 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 参考坐标系 | 第16-17页 |
| 2.3 基于欧拉角的拦截器模型 | 第17-19页 |
| 2.3.1 姿态动力学方程 | 第17-18页 |
| 2.3.2 拦截器绕质心转动的运动学方程 | 第18-19页 |
| 2.4 基于四元数的拦截器姿态运动模型 | 第19-22页 |
| 2.4.1 四元数简介 | 第19-20页 |
| 2.4.2 欧拉角和四元数的对应关系 | 第20-21页 |
| 2.4.3 基于四元数的拦截器姿态模型 | 第21-22页 |
| 2.5 姿控发动机点火逻辑设计 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 滑模姿态控制律设计 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于四元数的姿态控制问题描述 | 第26-28页 |
| 3.3 基于四元数的滑模变结构控制 | 第28-40页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制器设计 | 第28-29页 |
| 3.3.2 稳定性分析 | 第29-36页 |
| 3.3.3 仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.4 基于四元数的自适应滑模变结构控制律 | 第40-45页 |
| 3.4.1 基于四元数的自适应滑模变结构姿态稳定控制律设计 | 第40-42页 |
| 3.4.2 仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于轨迹规划的有限时间控制律设计 | 第46-61页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于四元数的有限时间稳定姿态控制算法设计 | 第46-52页 |
| 4.2.1 有限时间姿态稳定理论 | 第46-48页 |
| 4.2.2 有限时间控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.2.3 系统稳定性分析 | 第49-52页 |
| 4.3 针对角度跟踪问题的期望四元数运动轨迹规划 | 第52-54页 |
| 4.4 仿真分析 | 第54-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |