| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 AUV研究现状及发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 AUV的基本概念 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 AUV发展趋势展望 | 第15页 |
| 1.3 目标跟踪理论基础与发展 | 第15-17页 |
| 1.3.1 目标跟踪基础 | 第15-16页 |
| 1.3.2 目标跟踪技术的发展 | 第16-17页 |
| 1.4 论文主要工作及结构 | 第17-19页 |
| 第2章水下目标运动状态建模 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 坐标系转换 | 第19-22页 |
| 2.2.1 直角坐标系转换到球坐标系 | 第19-21页 |
| 2.2.2 球坐标系转换到直角坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3 目标运动建模 | 第22-27页 |
| 2.3.1 基于线性系统的目标运动模型 | 第22-27页 |
| 2.3.2 基于非线性系统的目标运动建模 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章基于离散卡尔曼滤波的线性目标跟踪 | 第29-41页 |
| 3.1 目标运动状态估计准则 | 第29-32页 |
| 3.1.1 递推最小二乘估计算法 | 第29-31页 |
| 3.1.2 线性最小方差估计算法 | 第31-32页 |
| 3.2 离散型卡尔曼滤波 | 第32-38页 |
| 3.2.1 离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第32-34页 |
| 3.2.2 离散系统的卡尔曼滤波方差误差分析 | 第34-36页 |
| 3.2.3 卡尔曼滤波发散抑制 | 第36-38页 |
| 3.3 仿真实验及结果分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章基于非线性卡尔曼滤波的目标跟踪算法 | 第41-61页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于函数近似法的非线性滤波 | 第41-47页 |
| 4.2.1 非线性函数近似线性化 | 第41-42页 |
| 4.2.2 扩展卡尔曼滤波算法 | 第42-44页 |
| 4.2.3 仿真实验及结果分析 | 第44-47页 |
| 4.3 基于确定性采样的非线性滤波算法 | 第47-53页 |
| 4.3.1 Unscented变换 | 第48-49页 |
| 4.3.2 不敏卡尔曼滤波 | 第49-51页 |
| 4.3.3 仿真实验及结果分析 | 第51-53页 |
| 4.4 基于求积近似的非线性滤波算法 | 第53-59页 |
| 4.4.1 Spherical-Radial容积规则 | 第53-54页 |
| 4.4.2 求容积卡尔曼滤波 | 第54-56页 |
| 4.4.3 仿真实验及结果分析 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间的发表论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |