| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题研究背景和目的 | 第14页 |
| 1.2 嵌入式数控系统国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.1 嵌入式数控系统国外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 嵌入式数控系统国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 速度前瞻控制概述和国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 速度前瞻控制概述 | 第17页 |
| 1.3.2 速度前瞻控制国内外研究现状 | 第17-20页 |
| 1.4 课题主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 双核数控系统总体结构 | 第22-25页 |
| 2.1 多核处理器在数控系统中的优势 | 第22页 |
| 2.2 嵌入式数控系统硬件平台 | 第22-24页 |
| 2.2.1 上位机子系统 | 第23-24页 |
| 2.2.2 下位机子系统 | 第24页 |
| 2.3 嵌入式数控系统软件架构 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 前瞻控制原理和加减速算法模型 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 前瞻控制基本原理 | 第25-26页 |
| 3.3 速度前瞻控制要解决的问题 | 第26页 |
| 3.4 典型加减速算法 | 第26-33页 |
| 3.4.1 直线加减速 | 第27页 |
| 3.4.2 指数加减速 | 第27-28页 |
| 3.4.3 S型加减速 | 第28-33页 |
| 3.5 简化计算的S型加减速规划方法 | 第33-34页 |
| 3.5.1 加速阶段 | 第33-34页 |
| 3.5.2 减速阶段 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 连续小线段的速度前瞻控制算法 | 第35-42页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 拐角过渡的数学模型 | 第35-37页 |
| 4.2.1 第I类拐角过渡模型 | 第35-36页 |
| 4.2.2 第II类拐角过渡模型 | 第36页 |
| 4.2.3 第III类拐角过渡模型 | 第36-37页 |
| 4.3 前瞻速度约束分析 | 第37-38页 |
| 4.4 小线段前瞻算法设计 | 第38-40页 |
| 4.5 实例分析 | 第40-41页 |
| 4.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 NURBS曲线的速度前瞻控制算法 | 第42-58页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 NURBS曲线介绍和相关计算 | 第42-45页 |
| 5.2.1 NURBS曲线表示 | 第42-43页 |
| 5.2.2 NURBS曲线的几个性质 | 第43页 |
| 5.2.3 NURBS的求值方法 | 第43-45页 |
| 5.2.4 NURBS曲线的导矢计算 | 第45页 |
| 5.3 NURBS曲线插补流程 | 第45-46页 |
| 5.4 预处理 | 第46-49页 |
| 5.4.1 插补点的快速计算 | 第46-47页 |
| 5.4.2 自适应进给速度调整 | 第47-49页 |
| 5.5 速度前瞻处理 | 第49-52页 |
| 5.5.1 速度突变点判别 | 第49页 |
| 5.5.2 速度突变点间路径长度的计算 | 第49-50页 |
| 5.5.3 前瞻段数的确定 | 第50页 |
| 5.5.4 突变点处进给速度的重新规划 | 第50-51页 |
| 5.5.5 减速点的预测 | 第51-52页 |
| 5.6 MULLER插值法和NEWT ON迭代法相结合的NURBS插补方法 | 第52-53页 |
| 5.7 算法仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.7.1 自适应插补与本文的S型加减速规划前瞻算法对比 | 第54-55页 |
| 5.7.2 二阶Tayler展开式与本文实时插补算法的对比 | 第55-56页 |
| 5.8 本章小结 | 第56-58页 |
| 第六章 双核数控系统软件设计和速度前瞻算法实现 | 第58-72页 |
| 6.1 双核通信程序设计 | 第58-59页 |
| 6.2 速度前瞻控制算法软件设计 | 第59-60页 |
| 6.3 嵌入式数控系统功能软件设计 | 第60-64页 |
| 6.3.1 代码解析模块设计 | 第60-61页 |
| 6.3.2 刀具半径补偿模块设计 | 第61-62页 |
| 6.3.3 图形用户界面设计 | 第62-64页 |
| 6.4 NURBS实时插补算法执行时间测试 | 第64页 |
| 6.5 速度前瞻插补仿真与试验 | 第64-71页 |
| 6.5.1 DSP软件结构 | 第64-65页 |
| 6.5.2 微小线段前瞻插补实例 | 第65-67页 |
| 6.5.3 NURBS曲线前瞻插补实例 | 第67-71页 |
| 6.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 全文总结 | 第72页 |
| 7.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
