| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 移动机器人系统 | 第10页 |
| 1.1.2 移动机器人系统研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.3 编队控制 | 第12-13页 |
| 1.2 移动机器人系统的控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要工作和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于ISRV的实验平台搭建与建模 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 基于ISRV的实验平台 | 第17-21页 |
| 2.2.1 硬件部分 | 第18-20页 |
| 2.2.2 软件部分 | 第20-21页 |
| 2.3 移动机器人建模 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 移动机器人路径规划及实验 | 第25-41页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 基于改进粒子群算法的移动机器人控制 | 第25-32页 |
| 3.2.1 改进粒子群算法 | 第25-28页 |
| 3.2.2 实验结果及分析 | 第28-32页 |
| 3.3 基于融合栅格算法与改进粒子群算法的移动机器人控制 | 第32-40页 |
| 3.3.1 栅格网络算法 | 第32-36页 |
| 3.3.2 实验结果及分析 | 第36-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动机器人编队控制及实验 | 第41-54页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 移动机器人编队控制 | 第41-46页 |
| 4.2.1 基于改进粒子群算法的多移动机器人系统编队控制 | 第41-43页 |
| 4.2.2 基于融合栅格法与改进粒子群算法的多移动机器人系统编队控制 | 第43-46页 |
| 4.3 实验结果及分析 | 第46-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 多移动机器人主从式编队控制 | 第54-60页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 主从式编队控制 | 第54-57页 |
| 5.3 仿真研究 | 第57-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68页 |
